买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉杭州迅蚁网络科技有限公司申请的专利一种无人机高度估计方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120426955B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510856489.0，技术领域涉及：G01C5/00；该发明授权一种无人机高度估计方法是由请求不公布姓名设计研发完成，并于2025-06-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种无人机高度估计方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种无人机高度估计方法，属于技术领域，包括S1、数据采集，控制无人机原地垂直爬升还是下降H米，并在这期间持续采集图像和气压高度数据，具体包括以下步骤；S1‑1、采集第1组数据；S1‑2、采集第2组数据；S1‑3、数据配对；S2、计算各图像对采集时刻的对地高度；S3、计算气压高度与对地高度的关系，S4、关系计算。该无人机高度估计方法，成本低：无需额外增加传感器，利用无人机现有视觉系统和气压计即可实现对地高度估计，大幅降低硬件成本，适用于无人机垂直运动场景，尤其在降落等低速场景中表现良好，弥补了现有技术对水平位移速度的依赖，通过多组数据采集、特征匹配及线性拟合，提高了对地高度估计的准确性和可靠性。

本发明授权一种无人机高度估计方法在权利要求书中公布了：1.一种无人机高度估计方法，其特征在于，包括以下步骤； S1、数据采集，控制无人机原地垂直爬升还是下降H米，并在这期间持续采集图像和气压高度数据，具体包括以下步骤； S1-1、采集第1组数据； S1-2、采集第2组数据； S1-3、数据配对； S2、计算各图像对采集时刻的对地高度； 所述S2、计算各图像对采集时刻的对地高度中，遍历每个图像对数据，计算其对应时刻的对地高度，得到一组关于气压高度与对地高度的数据样本，对于第i个数据对，具体步骤如下： S2-1、取出图像M1i和M2i，并做畸变校正； S2-2、对畸变校正后的图像做特征提取和匹配，得到两张图像对应的特征点集pts1和pts2，基于特征点集进行相对位姿估计和位姿分解，假如相对姿态超过阈值，则认为该图像对不满足条件，无法估计高度； S2-3、分别取特征点集pts1和pts2的最小外接矩形，并计算该数据对中图像M1i采集时刻的对地高度hri； S3、计算气压高度与对地高度的关系； S4、关系计算。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人杭州迅蚁网络科技有限公司，其通讯地址为：310000 浙江省杭州市余杭区仓前街道龙潭路7号杭州未来研创园第B幢1层B101-1室；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。