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龙图腾网获悉东北大学申请的专利适用于非开挖深埋管道的管内机器人定位方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120370254B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510854582.8，技术领域涉及：G01S5/02；该发明授权适用于非开挖深埋管道的管内机器人定位方法及系统是由卢宇轩;卢森骧;刘金海设计研发完成，并于2025-06-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本适用于非开挖深埋管道的管内机器人定位方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种适用于非开挖深埋管道的管内机器人定位方法及系统，涉及机器人定位技术领域，可以应用于管道探测领域，主要目的在于解决现有无法平衡管内机器人续航能力与信号检测强度，导致对不同管道探测场景的适用性较低的问题。主要包括管内机器人通过搭载的多个接收器同步接收所述管外辅助巡检机器人通过发信器阵列发送的电磁信号；依据每个接收器所接收全部电磁信号的接收时间计算管内机器人与管外辅助巡检机器人的相对位置坐标，得到目标相对位置坐标；依据各组相对位置坐标计算管内定位坐标，并依据所述管内定位坐标和定位传感器的管内定位坐标进行加权平均计算，得到目标管内定位坐标。主要用于管内机器人定位。

本发明授权适用于非开挖深埋管道的管内机器人定位方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种适用于非开挖深埋管道的管内机器人定位方法，其特征在于，管内机器人依据管外辅助巡检机器人发送的电磁信号进行管内定位，所述方法包括： 通过所述管内机器人搭载的多个接收器同步接收所述管外辅助巡检机器人通过发信器阵列发送的电磁信号； 依据不同所述接收器所接收全部电磁信号的接收时间计算管内机器人与管外辅助巡检机器人的相对位置坐标，得到目标相对位置坐标； 在所述目标相对位置坐标满足预设相对偏移阈值的情况下，依据所述目标相对位置坐标计算管外辅助定位坐标； 依据所述管外辅助定位坐标和不同定位传感器组采集的实时管内定位坐标进行加权平均计算，得到目标管内定位坐标； 在所述管内机器人在依据所述目标管内定位坐标所确定的移动轨迹行进的过程中，持续计算管外辅助定位坐标，并通过搭载的不同类型的定位传感器组实时采集管内定位坐标； 在行进距离达到预设距离时，获取所述预设距离内的历史管外辅助定位坐标和历史管内定位坐标数据，及实时管外辅助定位坐标和实时管内定位坐标； 针对每种类型的定位传感器组，依据所述历史管内定位坐标数据、所述实时管内定位坐标和对应的权重，进行权重更新计算，得到第一目标更新权重； 依据所述实时管外辅助定位坐标、所述历史管外辅助定位坐标和对应接收器的权重进行权重更新计算，得到第二目标更新权重； 以所述第一目标更新权重更新所述加权平均计算过程中不同类型定位传感器组各自对应的权重，并以第二目标更新权重更新接收器所对应的权重。

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