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龙图腾网获悉骨圣元化机器人(深圳)有限公司申请的专利手术路径规划系统、方法及计算机设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120360695B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510859879.3，技术领域涉及：A61B34/10；该发明授权手术路径规划系统、方法及计算机设备是由孟李艾俐;练振宏;李昂;赵亚兰设计研发完成，并于2025-06-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本手术路径规划系统、方法及计算机设备在说明书摘要公布了：本申请实施例适用于医学影像技术及计算机辅助医疗技术领域，提供了一种手术路径规划系统、方法及计算机设备，所述系统包括计算机设备以及与计算机设备连接的光学导航设备和术中成像设备，所述计算机设备用于实现如下手术路径规划方法：获取光学导航设备识别到的第一示踪器的第一位姿序列和第二示踪器的第二位姿序列；接收术中成像设备采集的多张二维图像；确定多张二维图像对应的二维标记点序列和三维标记点序列；根据二维标记点序列和三维标记点序列确定三维空间到二维图像的空间变换关系；基于空间变换关系，在多张二维图像中进行手术路径规划。采用上述系统，可以基于二维图像进行手术路径规划，提高路径规划的效率，降低操作复杂性。

本发明授权手术路径规划系统、方法及计算机设备在权利要求书中公布了：1.一种手术路径规划系统，其特征在于，包括计算机设备以及与所述计算机设备连接的光学导航设备和术中成像设备，所述术中成像设备上安装有第一示踪器和标记球装置，所述光学导航设备用于通过识别所述第一示踪器和安装于手术床上的第二示踪器进行术中导航，所述术中成像设备用于采集术中二维图像，所述计算机设备用于实现如下手术路径规划方法： 获取所述光学导航设备识别到的所述第一示踪器的第一位姿序列和所述第二示踪器的第二位姿序列； 接收所述术中成像设备采集的多张二维图像； 确定多张所述二维图像对应的二维标记点序列和三维标记点序列，所述二维标记点序列和所述三维标记点序列分别是与多张所述二维图像中显示的标记球对应的二维坐标点序列和三维坐标点序列； 根据所述二维标记点序列和所述三维标记点序列确定三维空间到二维图像的空间变换关系，所述空间变换关系通过所述三维空间到所述二维图像的投影矩阵表示； 基于所述空间变换关系，在多张所述二维图像中进行手术路径规划，包括：基于所述投影矩阵，确定所述术中成像设备的参数信息；响应于在任一所述二维图像中进行操作形成的手术路径，确定构成所述手术路径的入点和止点；根据所述术中成像设备的参数信息，将构成所述手术路径的入点和止点反投影至所述三维空间中；响应于在任一所述二维图像中对目标点进行平移和或旋转的操作，在所述三维空间中对所述目标点作对应的平移和或旋转操作，以实现对所述手术路径的规划，所述目标点包括所述入点和或所述止点； 所述响应于在任一所述二维图像中对目标点进行平移和或旋转的操作，在所述三维空间中对所述目标点作对应的平移和或旋转操作，以实现对所述手术路径的规划，具体包括：响应于在任一所述二维图像中对所述目标点进行旋转的操作，确定移动后的所述目标点的三维坐标，基于移动后的所述目标点的三维坐标，计算移动后的所述目标点与术中成像设备的放射中心位置点之间的连线与目标球面相交得到的最短距离点，以所述最短距离点作为旋转后的目标点；其中，所述目标球面以固定点为球心，所述手术路径的长度为半径形成，当旋转的目标点为所述入点时，所述固定点为所述止点，当旋转的目标点为所述止点时，所述固定点为所述入点；基于平移和或旋转后确定的目标点，显示相应的二维图像，以实现对所述手术路径的规划。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人骨圣元化机器人(深圳)有限公司，其通讯地址为：518000 广东省深圳市南山区桃源街道长源社区学苑大道1001号南山智园D1栋2101；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。