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龙图腾网获悉杭州秋果计划科技有限公司申请的专利设备姿态矫正方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120385332B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510875004.2，技术领域涉及：G01C21/16；该发明授权设备姿态矫正方法及装置是由曹卫;张汉烨;史春苓;陈科科设计研发完成，并于2025-06-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本设备姿态矫正方法及装置在说明书摘要公布了：本发明提供一种设备姿态矫正方法及装置，涉及计算机技术领域，该方法包括：基于设备的IMU在第一IMU采样时刻和第二IMU采样时刻分别获得的设备姿态，确定设备的第一旋转量；基于第一IMU采样时刻、第二IMU采样时刻、第一旋转量以及设备的图像传感器采集第一图像的第一图像采样时刻，确定第一图像采样时刻对应的设备姿态；基于第一图像采样时刻对应的设备姿态确定视觉旋转补偿量；基于视觉旋转补偿量，对第二IMU采样时刻对应的设备姿态进行矫正。本发明通过融合图像传感器与IMU的姿态数据，利用视觉信息对IMU确定的设备姿态进行矫正，实现多传感器协同的姿态估计，从而提高设备姿态的估计精准度。

本发明授权设备姿态矫正方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种设备姿态矫正方法，其特征在于，包括： 基于设备的惯性测量单元IMU在第一IMU采样时刻和第二IMU采样时刻分别获得的设备姿态，确定设备的第一旋转量；所述第一IMU采样时刻为与所述第二IMU采样时刻相邻的上一IMU采样时刻； 基于所述第一IMU采样时刻、所述第二IMU采样时刻、所述第一旋转量，以及所述设备的图像传感器采集第一图像的第一图像采样时刻，确定所述第一图像采样时刻对应的设备姿态；所述第一图像采样时刻位于所述第一IMU采样时刻和所述第二IMU采样时刻之间； 基于所述第一图像采样时刻对应的设备姿态，确定视觉旋转补偿量； 基于所述视觉旋转补偿量，对所述第二IMU采样时刻对应的设备姿态进行矫正； 所述基于所述第一图像采样时刻对应的设备姿态，确定视觉旋转补偿量，包括： 基于所述图像传感器，采集在第二图像采样时刻的第二图像，和采集在第三图像采样时刻的第三图像；所述第二图像采样时刻为与所述第一图像采样时刻相邻的上一图像采样时刻，所述第三图像采样时刻为与所述第一图像采样时刻相邻的下一图像采样时刻； 基于所述第一图像和所述第二图像，确定所述设备的第二旋转量； 基于所述第二旋转量、所述第一图像采样时刻对应的设备姿态，以及所述第三图像采样时刻对应的设备姿态，确定所述视觉旋转补偿量； 所述惯性测量单元IMU包括磁力计，在所述第一IMU采样时刻和所述第二IMU采样时刻分别获得的设备姿态是按照如下步骤得到的： 基于所述磁力计的测量数据，确定所述磁力计的测量方向与磁北方向的第二偏差角度； 基于所述第二偏差角度和第二矫正系数，分别对预测得到的所述第一IMU采样时刻的预测设备姿态和预测得到的所述第二IMU采样时刻的预测设备姿态进行矫正，以获得所述第一IMU采样时刻和所述第二IMU采样时刻分别对应的设备姿态； 其中，所述第二矫正系数是基于所述设备的初始设备姿态、陀螺仪的测量数据以及第二旋转量确定的；所述第二旋转量基于所述第一图像和第二图像确定，所述第二图像基于所述图像传感器在第二图像采样时刻采集，所述第二图像采样时刻为与所述第一图像采样时刻相邻的上一图像采样时刻。

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