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龙图腾网获悉成都工业学院申请的专利一种基于莫尔条纹的机械臂运动精度检测系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120363257B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510883427.9，技术领域涉及：B25J19/00；该发明授权一种基于莫尔条纹的机械臂运动精度检测系统及方法是由蒋薇;王楠设计研发完成，并于2025-06-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于莫尔条纹的机械臂运动精度检测系统及方法在说明书摘要公布了：本发明提供一种基于莫尔条纹的机械臂运动精度检测系统及方法，涉及图像数据处理领域，该系统包括：光栅投影模块，用于基于机械臂的运动信息，确定光栅参数，基于光栅参数投射光栅图案到机械臂的检测表面，其中，光栅参数至少包括光栅密度、光栅角度及光栅类型；图像采集模块，用于在机械臂运动过程中，获取连续帧莫尔条纹图像；数据处理模块，用于对连续帧莫尔条纹图像进行相位计算，解算机械臂的位移误差、旋转角度误差和振动误差，具有提高机械臂运动检测的精度的优点。

本发明授权一种基于莫尔条纹的机械臂运动精度检测系统及方法在权利要求书中公布了：1.一种基于莫尔条纹的机械臂运动精度检测系统，其特征在于，包括： 光栅投影模块，用于基于机械臂的运动信息，确定光栅参数，基于光栅参数投射光栅图案到机械臂的检测表面，其中，所述光栅参数至少包括光栅密度、光栅角度及光栅类型； 图像采集模块，用于在机械臂运动过程中，通过多个图像采集设备获取连续帧莫尔条纹图像； 数据处理模块，用于对连续帧莫尔条纹图像进行相位计算，解算机械臂的位移误差、旋转角度误差和振动误差； 其中，光栅投影模块基于机械臂的运动信息，确定光栅参数，包括： S11、确定运动分量的大小： 平移分量：机械臂末端沿X、Y、Z轴的线速度，其中，为X轴线 速度，为Y轴线速度，为Z轴线速度； 旋转分量：机械臂关节绕轴线的角速度ω； S12、权重计算： 定义归一化平移分量权重和旋转分量权重，其中，和为允许的最大平移速度和角速度； S13、动态切换光栅类型： 当平移分量权重大于或等于时，确定光栅类型为线性光栅； 当平移分量权重小于时，确定光栅类型为放射形光栅； 当光栅类型为线性光栅时，基于以下公式计算光栅密度： 其中，为光栅周期，为比例系数，为机械臂运动速度，为检测精度要求，即检测系 统能够分辨或测量的最小尺寸变化； 当光栅类型为放射形光栅时，基于以下公式计算光栅密度： 其中，为机械臂关节绕轴线的角速度； 所述数据处理模块对连续帧莫尔条纹图像进行相位计算，解算机械臂的位移误差、旋转角度误差和振动误差，包括： 当所述运动类型为旋转运动时，将每张莫尔条纹图像从空间域转换到频率域，提取莫尔条纹的相位信息，生成相位图，通过相位展开算法将相位图转换为连续相位，基于连续相位，计算旋转角度误差； 所述数据处理模块还用于： 通过多通道数据融合技术，进行机械臂的多自由度运动的误差补偿，具体包括： 对连续帧莫尔条纹图像进行预处理，生成预处理后的连续帧莫尔条纹图像，其中，预处理至少包括数据对齐、数据归一化及滤波处理； 对预处理后的连续帧莫尔条纹图像，进行数据关联、状态估计和误差补偿。

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