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龙图腾网获悉哪吒智慧科技(上海)股份有限公司申请的专利基于视觉检测的集装箱自动叠箱方法、系统、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120411243B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510888212.6，技术领域涉及：G06T7/73；该发明授权基于视觉检测的集装箱自动叠箱方法、系统、设备及介质是由徐斌;蒋伟;林毅辉;徐菁阳设计研发完成，并于2025-06-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于视觉检测的集装箱自动叠箱方法、系统、设备及介质在说明书摘要公布了：本申请提供一种基于视觉检测的集装箱自动叠箱方法、系统、设备及介质，应用于港口集装箱自动叠箱技术领域，通过增设定制的道钉标识，采用普通的高清相机采集地面标识物图像，无需高性能工控机，显著降低了整体成本，通过深度学习，识别贝位标识和定制的道钉标识，从而拟合出集装箱贝位的中心坐标，然后根据这个中心坐标控制吊具进行自动叠箱，不仅实现简单可靠，硬件成本也相对更低，而且有了道钉标识的辅助后，不论白天和黑夜都可以准确识别，解决了夜间雨雾天标识识别的难题，实现了高效、精准的叠箱操作。

本发明授权基于视觉检测的集装箱自动叠箱方法、系统、设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种基于视觉检测的集装箱自动叠箱方法，其特征在于，包括： 利用安装在吊具上的相机采集地面标识物图像； 基于深度学习，识别所述地面标识物图像中的地面贝位标识和道钉标识； 根据所述地面贝位标识和所述道钉标识，得到目标贝位位姿，包括：根据所述道钉标识的角点坐标，结合道钉标识的物理尺寸和相机参数，构建单应性矩阵，将所述角点坐标映射到地面坐标系中，得到初始映射坐标；根据所述角点坐标，得到相机绕Z轴的安装角度偏差，根据所述安装角度偏差对所述初始映射坐标进行旋转补偿，得到补偿后的映射坐标； 根据补偿后的映射坐标，得到每个所述道钉标识的中心坐标，并基于道钉标识的中心坐标和道钉的可见性，得到目标贝位位姿； 其中，所述道钉的可见性包括：所有道钉都可见、同一长边的两个道钉可见、同一短边的两个道钉可见或对角的道钉点可见； 当同一长边的两个道钉可见时，根据所述道钉标识的中心坐标，得到贝位长边和贝位长边角度； 根据所述贝位长边和贝位固定长宽比，得到贝位中心坐标； 根据所述贝位长边角度，得到贝位相对于地面坐标系的旋转角度； 当同一短边的两个道钉可见时，根据所述道钉标识的中心坐标，得到贝位短边和贝位短边角度； 根据所述贝位短边和贝位固定长宽比，得到贝位中心坐标； 根据所述贝位短边角度，得到贝位相对于地面坐标系的旋转角度； 当对角的道钉点可见时，根据所述道钉标识的中心坐标，得到贝位中心坐标和贝位对角线角度； 根据所述贝位对角线角度和贝位固定长宽比，得到贝位相对于地面坐标系的旋转角度； 根据所述目标贝位位姿，结合吊具检测系统反馈的吊具位姿，得到吊具位姿与目标贝位位姿之间的位姿偏差； 控制吊具运动，当所述位姿偏差小于预设阈值时，执行叠箱操作。

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