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龙图腾网获悉成都航空职业技术学院申请的专利一种基于改进FGO算法的多无人机自主协同航迹规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120406564B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510904065.7，技术领域涉及：G05D1/695；该发明授权一种基于改进FGO算法的多无人机自主协同航迹规划方法是由冯成龙;王洵;周仁建设计研发完成，并于2025-07-01向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于改进FGO算法的多无人机自主协同航迹规划方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于改进FGO算法的多无人机自主协同航迹规划方法，包括以下步骤：构建多无人机协同系统模型；构建轨迹规划模型，所述轨迹规划模型用于多无人机自主协同跟踪多个目标，轨迹规划模型基于目标模型和对应的约束条件构建，所述目标模型包括目标探测距离模型、碰撞威胁模型；基于改进真菌生成优化算法、轨迹规划模型对所述多无人机协同系统模型中的多个无人机模型的目标进行分配和航迹规划直至追踪到目标；对无人机航迹结果进行分析。本发明其不仅兼顾了多目标协同分配，且通过约束条件实现复杂多变环境下的协同任务，普适性高。

本发明授权一种基于改进FGO算法的多无人机自主协同航迹规划方法在权利要求书中公布了：1.一种基于改进FGO算法的多无人机自主协同航迹规划方法，其特征在于，包括以下步骤： 构建多无人机协同系统模型，其中，所述多无人机协同系统模型包括二维平面内置于同一编队的多个无人机模型、具备自平衡能力的传感器探测覆盖模型和视线遮挡判断模型； 构建轨迹规划模型，所述轨迹规划模型用于多无人机自主协同跟踪多个目标，轨迹规 划模型基于目标模型和对应的约束条件构建，所述目标模型包括目标探测距离模型、碰撞 威胁模型，所述约束条件包括无人机与无人机之间的距离大于翼展长度的防碰撞安全距 离、相邻两架无人机间的相对距离小于最大通信半径、无人机与障碍物之间的距离大于安 全距离、每个目标至少被一架无人机探测，所述目标探测距离模型为： 式中，表示第i架无人机和其分配追踪目标的距离，NU表示无人机的总架数； 所述碰撞威胁模型JC为： 式中，表示UCAV需要躲避的高障碍物数量，表示无人机速度矢量与无人机指向 目标向量之间的夹角,表示无人机指向目标向量与切线方向之间的夹角； 所述目标模型Jp为： ， 式中，和是权重系数； 利用基于实数向量的编码方式建立真菌个体位置，基于滚动时域协同航迹规划决策变量的映射关系； 采用Iterative混沌映射策略在区间内产生均匀分布的混沌序列，基于所述混沌 序列搜索初始化真菌的菌丝种群； 计算真菌个体的适应度值； 生成随机数，所述随机数包括第一随机数、第二随机数和第三随机数， 响应于所述第一随机数小于第二随机数，FGO算法真菌种群位置更新策略采用菌 丝尖端生长行为策略，且选择概率小于探索概率时，菌丝尖端生长行为策略选择探索 阶段，采用柯西分布自适应步长，选择概率大于等于探索概率时，菌丝尖端生长行为 策略选择开发阶段，采用高斯分布自适应步长， 响应于所述第一随机数大于等于第二随机数，FGO算法真菌种群位置更新策略采 用分支和孢子萌发行为策略，且第三随机数小于0.5时，选择菌丝分支机制；第三随机数大 于等于0.5，选择孢子萌发机制； 在达到终止条件后，输出基于滚动时域的最优协同轨迹规划控制量方案； 对无人机航迹结果进行分析。

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