买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉北京卓翼智能科技有限公司申请的专利旋翼无人机撞击方法、装置、无人机和存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120406514B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510899521.3，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权旋翼无人机撞击方法、装置、无人机和存储介质是由任雪峰;陈建设计研发完成，并于2025-07-01向国家知识产权局提交的专利申请。

本旋翼无人机撞击方法、装置、无人机和存储介质在说明书摘要公布了：本申请公开了一种旋翼无人机撞击方法、装置、无人机和存储介质，用于在GPS信号缺失情况下利用无人机上的飞控系统进行目标撞击，所述方法包括：基于无人机在每个控制周期内的倾斜角、预先确定的最大水平速度确定无人机的总水平加速度，基于总水平加速度确定水平速度估计值；基于无人机上相机的参数和无人机的姿态，确定北东地坐标系下的弹目视线单位向量，并根据弹目视线单位向量确定视线方位角和视线高低角；基于水平速度估计值、视线方位角或视线高低角中的至少一项，根据比例导引控制和或速度追踪控制实现无人机对目标的撞击。上述方案实现在GPS信号缺失的情况下仍然能够实现对目标的精准撞击。

本发明授权旋翼无人机撞击方法、装置、无人机和存储介质在权利要求书中公布了：1.一种旋翼无人机撞击方法，用于在GPS信号缺失情况下利用无人机上的飞控系统进行目标撞击，其特征在于，所述方法包括： 基于无人机在每个控制周期内的倾斜角、预先确定的最大水平速度确定无人机的总水平加速度，基于总水平加速度确定水平速度估计值； 基于无人机上相机的参数和无人机的姿态，确定北东地坐标系下的弹目视线单位向量，并根据弹目视线单位向量确定视线方位角和视线高低角； 基于水平速度估计值、视线方位角或视线高低角中的至少一项，根据比例导引控制和速度追踪控制实现无人机对目标的撞击； 其中，基于无人机在每个控制周期内的倾斜角、预先确定的最大水平速度确定无人机的总水平加速度，基于总水平加速度确定水平速度估计值包括： 根据重力加速度和无人机的倾斜角度之间的关系确定由于无人机倾斜产生的水平加速度； 根据预先经过测试确定的倾斜角与无人机最大水平速度的函数关系，估计出无人机在每个控制周期内的最大水平速度； 根据空气阻力产生的加速度与无人机的当前的倾斜角、水平速度和最大水平速度之间的关系，将空气阻力产生的加速度用水平加速度表示，并确定无人机的总水平加速度； 通过对总水平加速度进行积分计算，结合上一控制周期的水平速度，得到当前控制周期的水平速度估计值。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人北京卓翼智能科技有限公司，其通讯地址为：100086 北京市海淀区知春路6号(锦秋国际大厦)09层B01室；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。