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龙图腾网获悉杭州电子科技大学申请的专利基于挂轨式光伏清洁机器人的轻量化端到端缺陷检测方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120411091B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510906038.3，技术领域涉及：G06T7/00；该发明授权基于挂轨式光伏清洁机器人的轻量化端到端缺陷检测方法是由周柏楠;雷子悦;齐玲玲;陈科明设计研发完成，并于2025-07-02向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于挂轨式光伏清洁机器人的轻量化端到端缺陷检测方法在说明书摘要公布了：本发明提供一种基于挂轨式光伏清洁机器人的轻量化端到端缺陷检测方法，光伏清洁机器人采集光伏板表面的原始图像，和原始图像对应的位置；对原始图像进行第一轮预处理后，提取ROI区域内光伏板的边框线图像和栅线图像，构成与所述原始图像相对应的空间构图轮廓图；进行模板匹配，判断是否存在风险；根据网络连接情况，利用视觉语言模型进行缺陷检测，得到第一缺陷检测结果，或用边缘计算设备执行备用缺陷检测机制得到第二缺陷检测结果。本发明能够有效地处理光伏电站现场清洁任务中的复杂安全检测任务，显著提高了检测的准确性和可靠性。

本发明授权基于挂轨式光伏清洁机器人的轻量化端到端缺陷检测方法在权利要求书中公布了：1.基于挂轨式光伏清洁机器人的轻量化端到端缺陷检测方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤1.所述光伏清洁机器人在一字形排列的光伏板组成的长条形光伏板阵列上，按以下预设规则循环直线运行：停止，运行距离L1，停止，运行距离L2； 光伏清洁机器人包括边缘计算设备和图像采集设备，调节所述图像采集设备的视角，使其视野中的光伏板宽度不小于光伏清洁机器人的宽度，视野中的光伏板长度不小于一字形排列的n块光伏板的总长度L，L不小于L1与L2之和； 在所述停止时，获取光伏板表面的原始图像，和光伏清洁机器人相对于光伏板阵列的位置作为原始图像对应的位置； 所述原始图像中包括长度为L的一字形排列的光伏板的梯形图像； 步骤2.对所述原始图像进行第一轮预处理后，通过所述梯形图像区域的4个顶点，得到ROI区域；提取ROI区域内光伏板的边框线图像和栅线图像，构成与所述原始图像相对应的空间构图轮廓图； 利用ROI区域内目标光伏板及其相邻光伏板共同形成的轮廓排布特征，作为匹配对象；目标光伏板缺失状态改变空间构图的特征，使得缺失可以被识别出来； 步骤3.在所述边缘计算设备上，将所述空间构图轮廓图分别与预设的模板库中对应位置的模板和与对应位置相距距离L1的位置的模板进行模板匹配，判断是否存在风险； 步骤4.若存在风险，则光伏清洁机器人停止前进；否则根据网络连接情况，利用视觉语言模型进行缺陷检测，得到第一缺陷检测结果，或用边缘计算设备执行备用缺陷检测机制得到第二缺陷检测结果。

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