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龙图腾网获悉成都航维智芯科技有限公司申请的专利基于编码器和IMU修正偏航角的方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120403624B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510907396.6，技术领域涉及：G01C21/16；该发明授权基于编码器和IMU修正偏航角的方法是由卢胜洪;夏兵;刘红;杨涛设计研发完成，并于2025-07-02向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于编码器和IMU修正偏航角的方法在说明书摘要公布了：本发明提供一种基于编码器和IMU修正偏航角的方法，涉及激光雷达3D点云姿态计算技术领域，在静止状态下，利用IMU进行静态对准校准，并获取加速度，依据加速度计算静止状态下的俯仰角和横滚角，以及读取静止状态下的编码器转动角，获取当前状态下的编码器转动角度、横滚角、俯仰角和第二偏航角，基于静止状态下的俯仰角、横滚角、编码器转动角以及当前状态下的编码器转动角度、横滚角和俯仰角分别对应的旋转矩阵计算出第一偏航角对应的旋转矩阵，基于旋转矩阵计算出第一偏航角，利用第二偏航角对第一偏航角修正，获得修正后的偏航角，解决了在室内或无GNSS情况下无法获得准确的偏航角的问题，本发明适用于采用编码器替换GNSS获取设备姿态信息的系统。

本发明授权基于编码器和IMU修正偏航角的方法在权利要求书中公布了：1.基于编码器和IMU修正偏航角的方法，其特征在于，应用于采用编码器替换GNSS获取设备姿态信息的系统，所述方法包括以下步骤： S1、在静止状态下，利用IMU进行静态对准校准，并获取加速度，依据加速度计算静止状态下的俯仰角和横滚角，以及读取静止状态下的编码器转动角； S2、获取当前状态下的编码器转动角度以及IMU的姿态角，所述IMU的姿态角包括当前状态下的横滚角、俯仰角和第二偏航角； S3、基于静止状态下的俯仰角、静止状态下的横滚角、静止状态下的编码器转动角、当前状态下的编码器转动角度、当前状态下的横滚角和当前状态下的俯仰角分别对应的旋转矩阵计算出第一偏航角对应的旋转矩阵，计算出第一偏航角对应的旋转矩阵采用的公式为：，其中，表示第一偏航角，表示第一偏航角对应的旋转矩阵，，表示在静止状态下的横滚角，表示静止状态下的横滚角饶轴的旋转矩阵，，表示编静止状态下的俯仰角，表示静止状态下的俯仰角饶轴的旋转矩阵，，表示静止状态下的编码器转动角，表示静止状态下的编码器转动角饶轴的旋转矩阵，，表示在当前状态下的横滚角，表示当前状态下的横滚角饶轴的旋转矩阵，，表示当前状态下的俯仰角，表示当前状态下的俯仰角饶轴的旋转矩阵，，表示当前状态下的编码器转动角度，表示当前状态下的编码器转动角度饶轴的旋转矩阵； S4、基于第一偏航角对应的旋转矩阵计算出第一偏航角； S5、利用IMU的姿态角中的第二偏航角对第一偏航角进行修正，获得修正后的偏航角。

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