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龙图腾网获悉北京理工大学前沿技术研究院;北京理工大学;山东汇创信息技术有限公司;山东伟创信息技术有限公司申请的专利一种多尺度融合的点云特征提取与自适应匹配方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120431342B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510929199.4，技术领域涉及：G06V10/44；该发明授权一种多尺度融合的点云特征提取与自适应匹配方法是由钱冠宇;陈雪梅;田奕宏;刘跃泽;肖龙;董宪元;赵小萱;姚诚达;高丛政设计研发完成，并于2025-07-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种多尺度融合的点云特征提取与自适应匹配方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种多尺度融合的点云特征提取与自适应匹配方法，本发明采集、滤波，体素化处理点云；确定点云中每个点的法向量；根据点云点的法向量进行有效特征点筛选；对保留的有效特征点进行多尺度特征计算，并进行特征点二次筛除；对第二次筛选有效特征点进行凹凸特征点与条形特征点分类；根据退化方向进一步筛除条形特征点；确定凹凸特征点与余下的条形特征点的对应特征数列；对于源点云和目标点云中的候选点，计算特征数列的相似度，根据相似度进行点对匹配，遍历筛选出所有匹配点；利用自适应权重控制源点云和目标点云中无特征点云点、凹凸特征点和条形特征点三类匹配点对点云配准残差的贡献，进行配准。

本发明授权一种多尺度融合的点云特征提取与自适应匹配方法在权利要求书中公布了：1.一种多尺度融合的点云特征提取与自适应匹配方法，其特征在于，包括： 采集待自适应匹配的点云，通过滤波，体素化预处理待自适应匹配的点云； 确定点云中每个点的局部邻域，利用点云点的局部邻域计算每个点的法向量； 根据点云点的法向量进行有效特征点筛选； 对保留的有效特征点进行多尺度特征计算，并进行特征点二次筛除； 对第二次筛选有效特征点进行凹凸特征点与条形特征点分类； 根据退化方向对条形特征点进行进一步筛除； 确定凹凸特征点与余下的条形特征点的对应特征数列；凹凸特征点的特征数列包括：归一化的凹凸特征点环形邻域内的方向一致性校正法向量夹角之和的平均值，归一化的特征显著性最高的邻域的半径和凹凸特征点的曲率特征；条形特征点的特征数列包括：归一化的凹凸特征点环形邻域内的方向一致性校正法向量夹角之和的平均值，归一化的特征显著性最高的邻域的半径，线性度和方向一致性度量； 对于源点云和目标点云中的候选点，计算特征数列的相似度，根据相似度进行点对匹配，遍历筛选出所有匹配点； 利用自适应权重控制源点云和目标点云中无特征点云点、凹凸特征点和条形特征点三类匹配点对点云配准残差的贡献，最小化点云配准残差进行配准。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人北京理工大学前沿技术研究院;北京理工大学;山东汇创信息技术有限公司;山东伟创信息技术有限公司，其通讯地址为：250300 山东省济南市高新区经十路7000号汉峪金融商务中心五区1号楼601；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。