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龙图腾网获悉中航西安飞机工业集团股份有限公司申请的专利一种机器人用的多角度腿部外骨骼驱动关节获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120439355B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510937703.5，技术领域涉及：B25J17/00；该发明授权一种机器人用的多角度腿部外骨骼驱动关节是由惠阳;郑炜;郝浩杰;于飞;史春蕾设计研发完成，并于2025-07-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种机器人用的多角度腿部外骨骼驱动关节在说明书摘要公布了：本申请属于机器人腿部外骨骼驱动关节设计技术领域，具体涉及一种机器人用的多角度腿部外骨骼驱动关节，设计横向连接柱、上侧关节间以连接组件可拆卸连接，便于进行拆装，对部件进行维护、更换，以及能够实现对机器人行走方向的稳定调节，实现在行走过程中进行稳定的转向，以及能够在机器人行走过程中进行支撑，保证行走的稳定性，不易发生倾倒。

本发明授权一种机器人用的多角度腿部外骨骼驱动关节在权利要求书中公布了：1.一种机器人用的多角度腿部外骨骼驱动关节，其特征在于，包括横向连接柱（1）、上侧关节（2）、下侧关节（3）、延伸关节（4）、支腿（5）； 上侧关节（2）连接在横向连接柱（1）上方； 延伸关节（4）连接在下侧关节（3）下方； 支腿（5）通过方向调节机构（12）连接在延伸关节（4）下方； 方向调节机构（12）包括方向调节蜗杆（1201）、方向调节蜗轮（1202）、锁紧控制环（1203）、锁紧主动齿轮（1204）、锁紧从动齿轮（1205）、锁紧控制筒（1206）、滑杆（1207）、滑板（1208）、控压弹簧（1209）、通气管（1210）、吸盘（1211）、气压杆（1212）； 方向调节蜗杆（1201）设置在延伸关节（4）内开设的方向调节腔内，其转轴与在延伸关节（4）内设置的方向调节电机连接； 方向调节蜗轮（1202）在方向调节腔内设置，与方向调节蜗杆（1201）啮合，其转轴穿出延伸关节（4）底端，连接到支腿（5）顶端； 锁紧控制环（1203）设置在延伸关节（4）内开设的锁紧控制环腔内； 锁紧主动齿轮（1204）设置在锁紧控制环腔内，与锁紧控制环（1203）内侧齿纹啮合，其转轴与在延伸关节（4）内设置的锁紧控制电机连接； 锁紧从动齿轮（1205）有多个，设置在锁紧控制环腔内，与锁紧控制环（1203）外侧齿纹啮合，其转轴向下伸入到延伸关节（4）底端开设的多个锁紧控制槽中； 锁紧控制筒（1206）多个，一端伸入到各个锁紧控制槽中，螺纹连接在锁紧从动齿轮（1205）转轴外侧，另一端伸入到支腿（5）顶端开设的多个锁紧控制配合槽中； 滑杆（1207）有多个，一端伸入到各个锁紧控制配合槽中，另一端伸入到支腿（5）内开设的气压弹簧腔中； 滑板（1208）设置在气压弹簧腔内，将气压弹簧腔分割为位于上方的气压腔、位于下方的弹簧腔，其中，气压腔内充有气体； 控压弹簧（1209）有多个，设置在弹簧腔中，两端抵靠在气压弹簧腔底壁、滑板（1208）上，依靠弹性力，使各个滑杆（1207）抵紧在锁紧控制筒（1206）上； 通气管（1210）在气压弹簧腔内设置，贯穿滑板（1208）设置，底端连接在气压弹簧腔底壁上； 吸盘（1211）安装在支腿（5）底端连接的脚板（501）上开设的安装口中； 气压杆（1212）一端伸入到安装口中，连接吸盘（1211），另一端伸入到支腿（5）底端开设的安装孔中，连接到安装孔顶壁上，与通气管（1210）间通过支腿（5）内开设的通气孔连通。

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