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龙图腾网获悉江西服装学院;深圳市腾远智拓电子有限公司申请的专利一种基于多无人机协同的UWB定位方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120434771B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510934511.9，技术领域涉及：H04W64/00；该发明授权一种基于多无人机协同的UWB定位方法及系统是由于胜云;刘巍;李大朋;张滔;裴育杰设计研发完成，并于2025-07-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于多无人机协同的UWB定位方法及系统在说明书摘要公布了：本申请提供了一种基于多无人机协同的UWB定位方法及系统，该方法包括：根据预设飞行控制参数对搭载UWB基站的无人机进行初始化配置，构建无人机之间的通信链路并生成节点配置集。利用已知与未知节点之间的UWB测距数据构建误差修正模型，解算未知节点位置，生成全部无人机节点的的三维空中定位基站坐标集合。对所有无人机进行时间基准对齐，基于该坐标集合构建时差定位模型。通过激活移动终端，控制其向多架无人机广播UWB信号，获取信号传播时长并输入时差模型，计算其空间坐标。本申请方案支持多无人机空中自组网定位，摆脱固定锚点依赖，可在救援现场动态部署、快速组网、空中定位，能够有效提高复杂救援场景中定位导航的准确度。

本发明授权一种基于多无人机协同的UWB定位方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于多无人机协同的UWB定位方法，其特征在于，包括： 根据预设飞行控制参数对配置UWB定位基站的无人机进行初始化配置，构建所述无人机之间的UWB通信链路，并生成对应的初始化节点配置集； 基于所述初始化节点配置集中已知无人机节点与未知无人机节点之间的UWB测距数据构建的测距误差修正模型，对所述未知无人机节点进行位置坐标解算，生成全部无人机节点的三维空中定位基站坐标集合，包括：将所述已知无人机节点与所述未知无人机节点之间的UWB测距数据与实际距离进行比对，构建误差测距集合；通过对所述误差测距集合进行基于测距残差平方和最小化的半定规划优化处理，生成修正测距矩阵；根据所述修正测距矩阵中不同节点之间的测距值，结合所述已知无人机节点的空间坐标，对所述未知无人机节点进行联合位置推导，生成所有所述未知无人机节点的三维位置坐标集合；通过对所述三维位置坐标集合与所述已知无人机节点坐标进行合并处理，生成全部无人机节点的三维空中定位基站坐标集合； 对所有所述无人机进行时间基准对齐，并基于所述三维空中定位基站坐标集合在所述无人机之间进行时差测距，生成时差定位模型； 通过激活配置UWB定位标签的移动终端，控制所述移动终端向N个无人机广播UWB定位信号；其中，N为大于或等于1的整数； 获取所述UWB定位信号传播至所述N个无人机的传播时长，将所述传播时长输入至所述时差定位模型，确定所述移动终端的位置坐标； 根据所述移动终端的速度数据获取当前时间段内所述移动终端的状态特征信息，并基于预设阈值判断所述移动终端是否处于持续静止状态； 若所述移动终端处于非静止状态，则根据所述状态特征信息设置测距周期； 将所述测距周期内接收到的定位请求信号与响应信号的时间戳输入至所述时差定位模型，确定所述移动终端的位置信息； 所述通过对所述三维位置坐标集合与所述已知无人机节点坐标进行合并处理，生成全部无人机节点的三维空中定位基站坐标集合的步骤之后，还包括： 获取所述无人机节点的实时定位误差数据与信号覆盖质量指标，并基于所述实时定位误差数据与所述质量指标确定脱离组网的无人机节点集合； 确定所述无人机节点集合对应的空间坐标以及相邻节点位置分布，通过对所述空间坐标以及所述相邻节点位置分布进行空间拓扑分析，确定重部署的优先区域以及目标飞行路径； 根据所述优先区域以及所述目标飞行路径，发送飞行控制指令至所述脱离组网的无人机节点，控制所述脱离组网的无人机节点沿规划路径飞行至指定位置； 在所述脱离组网的无人机节点完成飞行至指定位置后，通过所述测距误差修正模型重新计算所述脱离组网的无人机节点的三维空间坐标。

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