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龙图腾网获悉上海蜘蛛侠机器人有限公司申请的专利机器人控制方法、系统、机器人、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120461443B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510953769.3，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权机器人控制方法、系统、机器人、设备及介质是由孔孝文;贺军;林英芸;王承永;赵冬设计研发完成，并于2025-07-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本机器人控制方法、系统、机器人、设备及介质在说明书摘要公布了：本发明提供一种机器人控制方法、系统、机器人、设备及介质，该方法包括：基于机器人上安装的视觉模块所采集的视觉信息，确定抓取件的目标位姿；基于抓取件的当前位姿和所述目标位姿进行轨迹规划，得到所述抓取件的规划运动轨迹；控制所述机械臂带动所述抓取件沿所述规划运动轨迹运动，直至所述抓取件到达所述目标位姿中目标位置的预定距离范围内，完成所述抓取件的粗定位；而后基于柔性自适应控制策略控制所述机械臂带动所述抓取件运动，直至所述抓取件能够抓取到货件或将货件放置于目标放置装置，完成对所述抓取件的精定位。本发明能够突破开环控制系统局限性，解决场景适应性问题，弥补刚性控制策略缺陷，提高抓取放置精度，实现柔性控制。

本发明授权机器人控制方法、系统、机器人、设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种机器人控制方法，所述机器人包括机械臂以及连接在所述机械臂末端的抓取件，以用于抓取货件或将货件放置于目标放置装置，其特征在于，所述方法包括： 基于所述机器人上安装的视觉模块所采集的视觉信息，确定所述抓取件的目标位姿； 基于所述目标位姿进行轨迹规划，得到所述抓取件的规划运动轨迹； 控制所述机械臂带动所述抓取件沿所述规划运动轨迹运动，直至所述抓取件到达所述目标位姿中目标位置的预定距离范围内，完成所述抓取件的粗定位； 基于柔性自适应控制策略更新所述规划运动轨迹，以避免抓取货件时所述抓取件与周围环境发生碰撞或放置货件时所述货件与周围环境发生碰撞，直至所述抓取件能够抓取到货件或将货件放置于目标放置装置，完成对所述抓取件的精定位，其中，所述基于柔性自适应控制策略更新所述规划运动轨迹包括： 判断是否能够基于所述视觉模块当前所采集的视觉信息更新所述抓取件的目标位姿，若是，则根据当前采集的视觉信息和所述机械臂末端安装的力觉模块所采集的力觉信息更新所述规划运动轨迹，若否，则继续判断所述抓取件按当前的所述规划运动轨迹是否能够进行运动； 当能够进行运动时，基于所述力觉信息，利用导纳控制算法更新所述规划运动轨迹； 当不能够进行运动时，基于所述力觉信息，利用力位混合控制算法更新所述规划运动轨迹。

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