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龙图腾网获悉季华实验室申请的专利一种仿生人形机械臂获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120503253B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510978435.1，技术领域涉及：B25J18/00；该发明授权一种仿生人形机械臂是由谢雄敦;周德成;温志庆设计研发完成，并于2025-07-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种仿生人形机械臂在说明书摘要公布了：本发明涉及机器人技术领域，具体公开了一种仿生人形机械臂，包括依次连接的肩关节模块、大臂模块、肘关节模块、小臂模块和腕关节模块；所述腕关节模块通过正八面体张拉整体结构实现双自由度柔性运动，其旋转中心自然交于一点并与滚转轴串联形成三自由度共点旋转；柔性结构中可调长度支撑杆实时改变关节刚度，动态适配负载变化以增强人机交互安全性；肘关节采用虚拟节圆滚动机构，迫使所有跨关节驱动绳索路径恒定维持不变，从机械本征层面消除多关节运动耦合；大臂模块集中布置驱动电机与绳轮系统，配合棘轮式自锁张力机构持续优化绳索张紧状态，在完全去除肘腕关节电机的条件下降低末端惯量。

本发明授权一种仿生人形机械臂在权利要求书中公布了：1.一种仿生人形机械臂，包括依次连接的肩关节模块（10）、大臂模块（20）、肘关节模块（30）、小臂模块（40）和腕关节模块（50），其特征在于： 所述腕关节模块（50）包括固定基座（51）、运动基座（52）、以及连接于所述固定基座（51）与所述运动基座（52）之间的柔性结构（53）； 所述柔性结构（53）包括悬空设置的支撑杆（531）和弹力构件（532），所述支撑杆（531）的长度可调节，以改变所述柔性结构（53）的刚度； 所述固定基座（51）上连接有两个第一连接部件（54），所述运动基座（52）上连接有两个第二连接部件（55），所述两个第一连接部件（54）与两个第二连接部件（55）在空间上呈矩形对角分布； 所述支撑杆（531）的第一端通过至少两个弹力构件（532）分别连接至所述两个第一连接部件（54），所述支撑杆（531）的第二端通过至少两个弹力构件（532）分别连接至所述两个第二连接部件（55）； 每一个所述第一连接部件（54）均通过弹力构件（532）连接至与其空间相邻的所述第二连接部件（55）； 所述弹力构件（532）的连接点、所述支撑杆（531）的两端以及所述第一连接部件（54）、第二连接部件（55）共同构成正八面体张拉整体结构的顶点； 所述运动基座（52）具有绕连接所述固定基座（51）的两个第一连接部件（54）的对角线方向的第一旋转自由度（501）、以及绕连接所述运动基座（52）的两个第二连接部件（55）的对角线方向的第二旋转自由度（502）； 所述大臂模块（20）内设有驱动绳组件（60），所述驱动绳组件（60）至少包括用于驱动所述运动基座（52）绕所述第一旋转自由度（501）运动的俯仰驱动单元（61）。

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