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龙图腾网获悉中国建筑第五工程局有限公司申请的专利一种多模态紧耦合SLAM的砖混建筑结构快速体检方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120495536B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510980843.0，技术领域涉及：G06T17/00；该发明授权一种多模态紧耦合SLAM的砖混建筑结构快速体检方法是由杨瑛;刘柱梁;蔡岳峰;谭亦高;高青;李超;刘斯迪;杨宇晟;高鑫;邓璐瑶设计研发完成，并于2025-07-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种多模态紧耦合SLAM的砖混建筑结构快速体检方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种多模态紧耦合SLAM的砖混建筑结构快速体检方法，在因子图中引入激光残差、视觉残差、热像残差以及IMU预积分残差，构建了在弱光照与纹理缺失场景下仍能够实现高精度、较强鲁棒性的实时定位与建图框架。在建图过程中，系统同步运行裂缝宽度与温差双阈值识别以及墙面倾斜率评估，实时完成危险裂缝与倾斜墙体的风险识别与标注。生成附带语义标准的三维建筑模型，形成集“多模态感知、高精度建图、裂缝与倾斜判危、即时输出预警”的一体化闭环流程，满足对老旧砖混建筑“扫描即判危”的高时效、高精度结构体检需求。本发明适用于城市更新、危房普查及农村自建房结构安全监测等场景，显著提升建筑快速筛查的效率与可靠性。

本发明授权一种多模态紧耦合SLAM的砖混建筑结构快速体检方法在权利要求书中公布了：1.一种多模态紧耦合SLAM的砖混建筑结构快速体检方法，其特征在于，包括： S1：将手持机体中的LiDAR、IMU、RGB相机、鱼眼相机、红外热像相机接入同一PPS脉冲时基，完成各传感器之间的时间系统统一； S2：手持机体获取关键帧，并通过读取各传感器的外参和内参，将多路传感器数据转换至统一机体坐标系，实现空间对齐； S3：把所述关键帧中LiDAR获取的激光残差、RGB相机和鱼眼相机获取的视觉残差、红外热像相机获取的热像残差和IMU获取的预积分残差共同写入因子图，基于SLAM在环境地图上实时优化出高精度位姿与增量点云，并在检测闭环时做全局校正； S4：读取每一关键帧，自动识别裂缝，并获得每条裂缝的中心像素点坐标、真实物理宽度、温差、风险标记和时间戳，存入裂缝序列； S5：将每条裂缝从图像平面映射到环境地图，得到三维裂缝序列，包括每条裂缝的中心点三维坐标、真实物理宽度、温差、风险标记、补扫标记和时间戳； S6：提取建筑物近垂直墙面，然后判定墙面是否倾斜，生成包含墙面数据信息和倾斜标记的墙面序列； S7：在移动端视图中对裂缝和倾斜墙面进行显示和预警，并支持点击查看和输入备注或补拍照片。

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