中国船舶集团有限公司第七〇七研究所王宇杰获国家专利权
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龙图腾网获悉中国船舶集团有限公司第七〇七研究所申请的专利基于自适应滤波的导航精度提升方法、系统、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120489142B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510979538.X，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权基于自适应滤波的导航精度提升方法、系统、设备及介质是由王宇杰;邓芳瑾;卢建睿;边洪瑞设计研发完成，并于2025-07-16向国家知识产权局提交的专利申请。
本基于自适应滤波的导航精度提升方法、系统、设备及介质在说明书摘要公布了：本发明涉及复合导航领域，提供基于自适应滤波的导航精度提升方法、系统、设备及介质，包括从导航数据传感器中获取磁力计参数、加速度计参数和陀螺仪参数；获取观测噪声协方差，通过加速度计参数对观测目标进行移动检测，从而得到目标速度观测噪声协方差；计算观测四元数，得到四元数导数并构建观测方程，建立系统输入方程组，得到离散输入方程组；计算误差四元数并得到估计残差，根据估计残差得到残差方差；将残差方差与姿态观测噪声协方差相乘，得到目标姿态观测噪声协方差，通过目标速度观测噪声协方差和目标姿态观测噪声协方差得到卡尔曼增益并进行卡尔曼滤波，输出观测目标的姿态和速度。本发明可以提高导航精度。
本发明授权基于自适应滤波的导航精度提升方法、系统、设备及介质在权利要求书中公布了：1.基于自适应滤波的导航精度提升方法，其特征在于，包括： S1：在观测目标上布置导航数据传感器，从导航数据传感器中获取磁力计参数、加速度计参数和陀螺仪参数； S2：获取包括速度观测噪声协方差和姿态观测噪声协方差的观测噪声协方差，通过加速度计参数对观测目标进行移动检测，当观测目标静止时，速度观测噪声协方差取极小值，否则取极大值，从而得到目标速度观测噪声协方差； S3：通过磁力计参数和陀螺仪参数计算观测四元数，得到四元数导数并构建观测方程，根据四元数导数和观测方程建立系统输入方程组，从而得到离散输入方程组； S4：使用离散输入方程计算四元数估计值，通过四元数估计值计算误差四元数，通过误差四元数得到估计残差，根据估计残差并使用滑动窗口法得到残差方差； S5：将残差方差与姿态观测噪声协方差相乘，得到目标姿态观测噪声协方差，通过目标速度观测噪声协方差和目标姿态观测噪声协方差得到卡尔曼增益并进行卡尔曼滤波，输出观测目标的姿态和速度。
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2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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