济南昊中自动化有限公司刘浩获国家专利权
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龙图腾网获悉济南昊中自动化有限公司申请的专利多工位伺服送料机械手的全闭环控制方法和系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120461452B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510978031.2，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权多工位伺服送料机械手的全闭环控制方法和系统是由刘浩;刘赫;寇洋洋;吴延娜设计研发完成，并于2025-07-16向国家知识产权局提交的专利申请。
本多工位伺服送料机械手的全闭环控制方法和系统在说明书摘要公布了：本申请提供一种多工位伺服送料机械手的全闭环控制方法和系统，其中，该方法包括：多工位伺服送料机械手在执行板材抓取时，首先实时检测板材厚度并查询预设厚度压力关系确定目标压力值，随后通过动态压力调节机制生成实时压力值。系统将实时压力与目标压力比较获得偏差量，结合模糊规则库动态调整比例、积分、微分参数，利用调整后的参数计算生成动态压力补偿量。该补偿量与目标压力叠加形成综合控制指令，反馈至执行机构实现闭环调节，最终使板材在抓取和移送全过程中保持压力稳定与位置固定，有效消除滑移现象。本申请提升了板材移送过程中压力控制精度和防滑移稳定性。
本发明授权多工位伺服送料机械手的全闭环控制方法和系统在权利要求书中公布了：1.一种多工位伺服送料机械手的全闭环控制方法，其特征在于，包括： 在多工位伺服送料机械手执行抓取动作时，实时获取被抓取板材的料厚数据； 从预设的厚度压力映射关系中查找所述料厚数据对应的目标压力值； 基于所述目标压力值，控制动态压力调节机制，以生成实时动态压力值； 基于所述实时动态压力值与所述目标压力值，结合预设的模糊规则库，分别调整比例参数、积分参数以及微分参数； 分别对调整后的比例参数、调整后的积分参数以及调整后的微分参数进行压力控制计算，生成动态压力补偿量； 结合所述动态压力补偿量与所述目标压力值，形成防止被抓取板材滑移的压力闭环控制，以维持被抓取板材在被抓取和送料过程中压力恒定与位置稳定。
如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人济南昊中自动化有限公司，其通讯地址为：250000 山东省济南市长清区富美路999号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。
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