湖南二零八先进科技有限公司卢广锋获国家专利权
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龙图腾网获悉湖南二零八先进科技有限公司申请的专利一种半球陀螺锁相控制优化方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120507993B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510994968.9，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权一种半球陀螺锁相控制优化方法及装置是由卢广锋;王飞;王凡设计研发完成，并于2025-07-18向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种半球陀螺锁相控制优化方法及装置在说明书摘要公布了：本发明公开了一种半球陀螺锁相控制优化方法及装置，方法包括：改变半球谐振陀螺的振型方位角，针对每一振型方位角，实时采集锁相频率，并根据采集结果实时计算锁相优化控制力，再将锁相频率和锁相优化控制力代入电极驱动激励模型中，以实时计算驱动信号并传输至驱动电极，至锁相频率稳定后，采集与所述振型方位角对应的稳定的锁相优化控制力；根据所有的振型方位角及其对应的稳定的锁相优化控制力，构建二者关系模型，求解关系模型，得到锁相优化参数，根据锁相优化参数和关系模型计算锁相优化控制力，并代入电极驱动激励模型中计算驱动信号，以实现半球谐振陀螺正常工作时对驱动信号的补偿。本发明能够去除周向频差对谐振子输出精度的影响。
本发明授权一种半球陀螺锁相控制优化方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种半球陀螺锁相控制优化方法，其特征在于，包括以下步骤： S1：改变半球谐振陀螺的振型方位角，针对每一振型方位角，执行锁相优化控制调节动作，所述锁相优化控制调节动作包括：实时采集锁相频率，并根据采集的锁相频率和锁相优化控制算法实时计算锁相优化控制力，再将采集的锁相频率和计算所得的锁相优化控制力代入电极驱动激励模型中，以实时计算驱动信号并传输至驱动电极，至锁相频率稳定后，采集与所述振型方位角对应的稳定的锁相优化控制力； S2：根据所有的振型方位角及其对应的稳定的锁相优化控制力，构建关于锁相优化控制力相对振型方位角的关系模型，求解所述关系模型，得到锁相优化参数， S3：根据锁相优化参数和所述关系模型计算锁相优化控制力，并代入电极驱动激励模型中计算驱动信号，以实现半球谐振陀螺正常工作时对驱动信号的补偿。
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