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龙图腾网获悉思翼科技(深圳)有限公司申请的专利无人机航带航线的生成规划方法、系统、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120506957B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511006179.6，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权无人机航带航线的生成规划方法、系统、设备及存储介质是由请求不公布姓名设计研发完成，并于2025-07-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本无人机航带航线的生成规划方法、系统、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本申请提出了一种无人机航带航线的生成规划方法、系统、设备及存储介质，该方法包括：获取初始航线中的每个途径点Pi，得到每条航段PiPi+1的方向向量；对方向向量分别顺时针、逆时针旋转90度，得到法向量和单位法向量，根据单位法向量和外扩距离d，对每条航段PiPi+1在两个外扩方向上进行外扩，分别得到第一外扩边界AiAi+1’、BiBi+1’；判断相邻的两条外扩边界是否存在交点，若是，则计算交点的坐标并作为新的边界点；若否，则将相邻的两个边界点连接生成新的外扩边界，得到最终的航带；上传航线数据，航线数据包括多条与初始航线平行的平行航线，多条平行航线首尾相连得到目标航线。本申请的航带航线生成规划方法计算简单，且仅依赖于基础向量运算库，通用性强。

本发明授权无人机航带航线的生成规划方法、系统、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种无人机航带航线的生成规划方法，其特征在于，包括： 获取用户在二维坐标系规划的初始航线中的每个途径点Pi，得到每条航段PiPi+1的方向向量，其中，i∈[1，n-1]，n为途径点的个数； 对每条航段PiPi+1的方向向量分别进行顺时针、逆时针旋转90度，得到两个外扩方向的法向量以及单位法向量，根据所述单位法向量和预设的外扩距离d，对每条航段PiPi+1在两个外扩方向上进行外扩，分别得到第一外扩边界AiAi+1’、第二外扩边界BiBi+1’； 判断相邻的两条第一外扩边界AiAi+1’是否存在交点和或相邻的两条第二外扩边界BiBi+1’是否存在交点，若是，则计算交点I的坐标并作为新的边界点，并对两条外扩边界进行截断，也即第一外扩边界AiAi+1’变为AiI，第一外扩边界Ai+1Ai+2’变为IAi+2’，和或，第二外扩边界BiBi+1’变为BiI，第二外扩边界Bi+1Bi+2’变为IBi+2’；若否，则将两条外扩边界相邻的两个初始边界点连接生成新的外扩边界，得到最终的航带； 上传航线数据，所述航线数据包括在所述航带内的多条与所述初始航线平行的平行航线，多条所述平行航线首尾相连得到目标航线； 其中，所述判断相邻的两条第一外扩边界AiAi+1’是否存在交点和或相邻的两条第二外扩边界BiBi+1’是否存在交点，具体包括： 采用线性方程计算是否存在交点，具体公式如下: D=x1-x2*y3-y4-y1-y2*x3-x4 t=x1-x3*y3-y4-y1-y3*x3-x4D u=x1-x3*y1-y2-y1-y3*x1-x2D 其中，（x1，y1）、（x2，y2）和（x3，y3）、（x4，y4）分别为相邻的两条第一外扩边界AiAi+1’和或相邻的两条第二外扩边界BiBi+1’的两个边界点的坐标； 当D=0，则判断无交点； 当D≠0，且0≤t≤1和0≤u≤1，则判断存在交点，交点的坐标I（x，y）为： x=x1+t*x2-x1 y=y1+t*y2-y1。

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