浙江大学王郑拓获国家专利权
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龙图腾网获悉浙江大学申请的专利用于输电铁塔塔脚的机器人柔性焊接路径规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120503216B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511006589.0，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权用于输电铁塔塔脚的机器人柔性焊接路径规划方法是由王郑拓;许恺;徐冠华;徐月同;傅建中设计研发完成，并于2025-07-22向国家知识产权局提交的专利申请。
本用于输电铁塔塔脚的机器人柔性焊接路径规划方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种用于输电铁塔塔脚的机器人柔性焊接路径规划方法，包括如下步骤：步骤一：将待焊塔脚放置在转台平面上任意位置；步骤二：获取待焊塔脚的表面点云信息并处理，得到待焊塔脚的点云模型和焊缝信息；步骤三：应用转台旋转方案，基于焊接位置模型和转台转角调整策略，生成转台目标转角候选区间，并通过合并公共区间确定转台目标转角；步骤四：结合基于塔脚几何特征的采样空间优化方法与路径规划算法完成焊接路径规划；步骤五：将焊接路径参数发送至机器人控制柜以执行焊接。本发明通过转台和机器人协作以规划焊接路径，解决了现有技术中存在的路径冗余、协同定位困难及几何遮挡问题，并具有智能化、免示教、高效率、高度柔性的特点。
本发明授权用于输电铁塔塔脚的机器人柔性焊接路径规划方法在权利要求书中公布了：1.一种用于输电铁塔塔脚的机器人柔性焊接路径规划方法，其特征在于：包括如下步骤： 步骤一：将待焊塔脚放置在转台平面上任意位置； 步骤二：获取待焊塔脚的表面点云信息并处理，得到待焊塔脚的点云模型和焊缝信息； 步骤三：应用转台旋转方案，基于焊接位置模型和转台转角调整策略，生成转台目标转角候选区间，并通过合并公共区间确定转台目标转角； 所述转台旋转方案通过计算每条焊缝的目标转角候选区间，并按焊接顺序得到目标转角候选区间的交集以确定目标转台转角； 所述焊接位置模型包括焊缝坐标系和包括倾斜角、偏转角和自旋角的三个关键定位参数，用于描述焊缝与机器人坐标系的相对位姿； 步骤四：结合基于塔脚几何特征的采样空间优化方法与路径规划算法完成焊接路径规划； 所述采样空间优化方法通过定义半开放区间内的椭圆弧插值点，结合逆运动学映射提高路径规划效率； 步骤五：将焊接路径参数发送至机器人控制柜以执行焊接。
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