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龙图腾网获悉中国船舶集团有限公司第七〇七研究所申请的专利一种考虑海流影响的三维水下运动轨迹插值方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120508761B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511022560.1，技术领域涉及：G06F18/15；该发明授权一种考虑海流影响的三维水下运动轨迹插值方法及系统是由苑海静;周智楠;李照印;方丽霞;张晶晶设计研发完成，并于2025-07-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种考虑海流影响的三维水下运动轨迹插值方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及船舶航海作业技术领域，提供一种考虑海流影响的三维水下运动轨迹插值方法及系统，方法包括根据需要插值的两相邻运动轨迹点之间的航向差和时间差计算转向率，根据转向率计算插值点的航向；根据加速度计算插值点的水平速度和垂直速度；根据时间进行融合海流信息获得插值点的水平流速、海流流向以及垂直流速，推算插值点正反向水平位置和正反向垂直位置，计算插值点水平位置和垂直位置；根据插值点时间以及插值点的水平位置和垂直位置完成两相邻运动轨迹点之间插值。本发明准确建立了时间与轨迹点之间的对应关系，形成时间序列均匀的运动轨迹，为后续的轨迹融合和回放等应用提供了可靠的数据基础。

本发明授权一种考虑海流影响的三维水下运动轨迹插值方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种考虑海流影响的三维水下运动轨迹插值方法，其特征在于，包括： S1：根据两相邻运动轨迹点的时间差和插值时间间隔确定需要插值的两相邻运动轨迹点，并计算插值点个数及插值点时间； S2：根据需要插值的两相邻运动轨迹点之间的航向差和时间差计算需要插值的两相邻运动轨迹点之间转向率，根据转向率计算插值点的航向； S3：根据需要插值的两相邻运动轨迹点的加速度，计算插值点的水平速度以及插值点的垂直速度； S4：将需要插值的两相邻运动轨迹点的水平流速根据时间进行融合，获得插值点的水平流速，将需要插值的两相邻运动轨迹点的海流流向根据时间进行融合，获得插值点的海流流向，将需要插值的两相邻运动轨迹点的垂直流速根据时间进行融合，获得插值点的垂直流速； S5：根据插值点的航向将插值点的水平速度分解，根据插值点的海流流向将插值点的水平流速分解，根据分解后的水平速度和分解后的水平流速推算插值点的正向水平位置和插值点的反向水平位置，根据插值点的垂直速度和插值点的垂直流速推算插值点的正向垂直位置和插值点的反向垂直位置； S6：根据插值点的正向水平位置和插值点的反向水平位置计算插值点水平位置，根据插值点的正向垂直位置和插值点的反向垂直位置计算插值点垂直位置； S7：根据插值点个数重复S2至S6步骤，获得全部插值点的水平位置和垂直位置，根据插值点时间以及插值点的水平位置和垂直位置完成两相邻运动轨迹点之间插值。

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