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龙图腾网获悉浙江大学昆山创新中心申请的专利一种协作机器人的关节模组获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN111791261B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202010670398.5，技术领域涉及：B25J17/00；该发明授权一种协作机器人的关节模组是由陈鹏;张慧明;张振兴;胡群飞;吴俊峰设计研发完成，并于2020-07-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种协作机器人的关节模组在说明书摘要公布了：本发明公开了一种协作机器人的关节模组，谐波减速器左端由柔轮和交叉滚子轴承通过转接盘与外壳连接，谐波减速器右端与输出轴连接，输出轴与电机轴轴向定位，柔轮和刚轮与交叉滚子轴承连接，刚轮与输出轴连接，柔性轴承套在凸轮上，凸轮与电机轴一体化，凸轮和柔性轴承构成波发生器，柔轮嵌套在波发生器上。本发明提供的协作机器人的关节模组，根据电机的尺寸误差调节转接盘尺寸，当电机轴转动时，波发生器转动，迫使柔轮只发生变形，刚轮转动，将动力传递给输出轴，通过转接盘将外壳与输出模块隔离，缩小输出模块的空间占比，缩小其体积，与其他负载轴向连接，增加传递扭矩，适用于物流行业、太空研究、医疗、激光等精密行业。

本发明授权一种协作机器人的关节模组在权利要求书中公布了：1.一种协作机器人的关节模组，其特征在于，包括协作机器人控制模块（1）、电机（13）和输出模块，所述输出模块包括转接盘（2）、套筒（5）、防护套（6）、输出轴（7）、电机轴（9）、谐波减速器（16），所述协作机器人控制模块（1）的控制器与电机（13）连接，谐波减速器（16）包括柔轮（3）、交叉滚子轴承（4）、刚轮（11）和波发生器，谐波减速器（16）左端由柔轮（3）和交叉滚子轴承（4）通过转接盘（2）与外壳（12）连接，谐波减速器（16）右端与输出轴（7）连接，输出轴（7）与电机（13）的电机轴（9）轴向定位且同心，柔轮（3）和刚轮（11）左端面分别与交叉滚子轴承（4）连接，刚轮（11）与输出轴（7）螺纹连接，凸轮和柔性轴承（8）构成波发生器，柔性轴承（8）套在凸轮上，产生变形，凸轮与电机轴（9）成一体化，电机轴（9）与柔性轴承（8）轴肩定位，柔轮（3）右端内壁嵌套在波发生器上，柔轮（3）与柔性轴承（8）接触，柔轮（3）和刚轮（11）啮合，电机轴（9）转动并带动波发生器转动，柔轮（3）发生变形且不转动，促使刚轮（11）转动，输出动力并传递至输出轴（7）； 所述交叉滚子轴承（4）右侧固定有套筒（5），防护套（6）可拆卸式嵌入在套筒（5）内，防护套（6）采用弹性材料制成； 所述外壳（12）通过螺钉与转接盘（2）和谐波减速器（16）螺纹连接，外壳（12）右端面通过止口与转接盘（2）左端轴肩定位，转接盘（2）右端轴肩与柔轮（3）左端止口定位连接，柔轮（3）的右端面与交叉滚子轴承（4）上端连接，刚轮（11）的左端面与交叉滚子轴承（4）的下端轴肩定位，通过螺钉将转接盘（2）、柔轮（3）、交叉滚子轴承（4）和外壳（12）螺纹连接； 所述凸轮呈椭圆形，柔性轴承（8）套在凸轮上，产生变形，柔轮（3）右端内壁嵌套在波发生器上，迫使柔轮（3）发生形变，柔轮（3）与柔性轴承（8）接触，形成与凸轮形状匹配的椭圆形结构，柔轮（3）的外齿圈与刚轮（11）的内齿圈相啮合，刚轮（11）的齿数比柔轮（3）的齿数多两个，通过齿数差实现减速传递，刚轮（11）与交叉滚子轴承（4）之间有密封圈密封，刚轮（11）上开设的凹槽内有密封圈密封，通过螺钉连接将交叉滚子轴承（4）、输出轴（7）和刚轮（11）螺纹连接，根据电机（13）的尺寸误差调节转接盘（2）尺寸。

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