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龙图腾网获悉南京阿凡达机器人科技有限公司申请的专利一种人体目标的跟踪方法及装置、机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114863479B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210467192.1，技术领域涉及：G06V40/10；该发明授权一种人体目标的跟踪方法及装置、机器人是由程星设计研发完成，并于2022-04-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种人体目标的跟踪方法及装置、机器人在说明书摘要公布了：本发明提供了一种人体目标的跟踪方法及装置、机器人，该方法包括：获取人体目标在当前时间的深度图像和普通图像；对深度图像进行处理，得到对应的深度图像跟踪信息；对普通图像进行处理，得到对应的普通图像跟踪信息；根据深度图像跟踪信息和普通图像跟踪信息综合确定本次跟踪信息，根据有效的本次跟踪信息更新人体目标跟踪信息；根据人体目标跟踪信息对人体目标进行跟踪；其中，若深度图像跟踪信息检测到人体，但普通图像跟踪信息未检测到人体，则认为深度相机检测到的人体是虚假的，本次跟踪信息无效。本发明提高了人体识别的精度，减少了跟踪过程中跟踪目标出错的情况，优化了运动处理，避免了运动中出现卡顿或死锁的情况。

本发明授权一种人体目标的跟踪方法及装置、机器人在权利要求书中公布了：1.一种人体目标的跟踪方法，其特征在于，用于机器人，所述机器人设有可获取深度图像的深度相机和可获取普通图像的普通相机，所述跟踪方法包括： 获取人体目标在当前时间的深度图像和普通图像； 对所述深度图像进行处理，得到对应的深度图像跟踪信息；所述深度图像跟踪信息包括所述人体目标相对所述机器人的偏向角，记为第一角度信息； 对所述普通图像进行处理，得到对应的普通图像跟踪信息；所述普通图像跟踪信息包括所有检测到的人体相对所述机器人的偏向角，记为第二角度信息； 根据所述深度图像跟踪信息和普通图像跟踪信息综合确定本次跟踪信息，根据有效的本次跟踪信息更新人体目标跟踪信息；所述人体目标跟踪信息包括所述人体目标相对所述机器人的第一角度信息； 根据所述人体目标跟踪信息对所述人体目标进行跟踪； 其中，所述的根据所述深度图像跟踪信息和普通图像跟踪信息综合确定本次跟踪信息包括： 若所述深度图像跟踪信息检测到人体，但所述普通图像跟踪信息未检测到人体，则认为所述深度相机检测到的人体是虚假的，本次跟踪未检测到人体，本次跟踪信息无效； 若所述深度图像跟踪信息和所述普通图像跟踪信息都检测到人体，则比较所述第一角度信息与所有的所述第二角度信息； 若存在一个第二角度信息与所述第一角度信息的偏差在预设偏差范围内，则认为本次跟踪所述深度相机检测到的人体是存在的，本次跟踪信息有效，并根据所述深度图像跟踪信息得到本次跟踪信息。

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