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龙图腾网获悉浙江大学申请的专利一种水下双旋翼多输入多输出控制实验平台获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114995112B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210768322.5，技术领域涉及：G05B11/42；该发明授权一种水下双旋翼多输入多输出控制实验平台是由陈振纬;胡成海;周赵烨;陈旭鹏设计研发完成，并于2022-06-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种水下双旋翼多输入多输出控制实验平台在说明书摘要公布了：本发明公开了一种水下双旋翼多输入多输出控制实验平台，属于水下无人直升机控制技术领域。所述实验平台包括：透明水箱、以及设于透明水箱内的两只水下推进器主旋翼和尾旋翼、横梁、连接杆、摆动顶头、电气控制盒、立式轴承座、旋转底座、支撑杆和卧式轴承座。本发明的实验平台是一个具有强交叉耦合的高阶非线性复杂水下控制系统，在运动控制方面与水下直升机较为类似。可以在该系统上对反馈线性化、解耦控制、实时数字控制、稳定性控制、跟踪控制、模糊逻辑控制等问题开展深入研究与实践。

本发明授权一种水下双旋翼多输入多输出控制实验平台在权利要求书中公布了：1.一种水下双旋翼多输入多输出控制实验平台，其特征在于，包括透明水箱（1）、以及设于透明水箱（1）内的两只水下推进器、横梁（8）、连接杆（7）、摆动顶头（5）、立式轴承座（10）、旋转底座（3）、支撑杆（4）和卧式轴承座（11）；所述的两只水下推进器为主旋翼（9）和尾旋翼（2）；所述主旋翼（9）垂直于横梁（8）的水平轴线放置，所述尾旋翼（2）平行于横梁（8）的水平轴线放置；所述卧式轴承座（11）设于透明水箱（1）底部； 所述摆动顶头（5）中心的纵剖面设有一个两侧完全贯穿的水平圆孔； 所述的横梁（8）中心的纵剖面有一两侧完全贯穿的水平圆孔；所述连接杆（7）用于将横梁（8）、摆动顶头（5）以及设于摆动顶头（5）两侧的立式轴承座（10）连接成一个整体，所述整体固定于旋转底座（3）上，使横梁可以竖直平面内产生俯仰运动； 所述旋转底座（3）通过位于其底部的支撑杆（4）与卧式轴承座（11）内的套筒进行紧配固定，使横梁（8）可以在水平面内产生摆动； 所述主旋翼（9）和尾旋翼（2）在运动时，以横梁（8）的中心为坐标原点，可使横梁（8）在竖直平面产生俯仰姿态和在水平平面产生摆动姿态； 所述的横梁（8）上设有若干通孔，用以减小横梁在水下进行俯仰运动时受到的流体阻力。

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