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龙图腾网获悉北京欣奕华科技有限公司;浙江欣奕华智能科技有限公司申请的专利一种地图优化方法、装置、计算机设备及可读存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115265518B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210792121.9，技术领域涉及：G01C21/00；该发明授权一种地图优化方法、装置、计算机设备及可读存储介质是由胡孟宇设计研发完成，并于2022-07-05向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种地图优化方法、装置、计算机设备及可读存储介质在说明书摘要公布了：本申请提供了一种地图优化方法、装置、计算机设备及可读存储介质，其中，根据原始概率栅格地图中每个像素点的像素值，从原始概率栅格地图中找出被第一区域包围住的第二区域，其中，第一区域为原始概率栅格地图中被标记为障碍物的区域，第二区域为原始概率栅格地图中被标记为非障碍物的区域；对于每个被第一区域包围住的第二区域，根据该第二区域中包含的像素点计算该第二区域中像素点的第一目标数量；若第一目标数量小于第一预设阈值，则将该第二区域中包含的像素点的像素值修改为第一目标像素值，以得到第一目标概率栅格地图，其中，所述第一目标像素值为第一区域中包含的像素点的像素值。采用上述方法，有利于提高概率栅格地图的精确度。

本发明授权一种地图优化方法、装置、计算机设备及可读存储介质在权利要求书中公布了：1.一种地图优化方法，其特征在于，所述方法包括： 根据利用激光雷达点云数据生成的原始概率栅格地图中每个像素点的像素值，从所述原始概率栅格地图中找出被第一区域包围住的第二区域，其中，所述第一区域为所述原始概率栅格地图中被标记为障碍物的区域，所述第二区域为所述原始概率栅格地图中被标记为非障碍物的区域； 对于每个被第一区域包围住的第二区域，根据该第二区域中包含的像素点计算该第二区域中像素点的第一目标数量； 若所述第一目标数量小于第一预设阈值，确定所述第二区域是所述第一区域内部产生的空洞，则将该第二区域中包含的像素点的像素值修改为第一目标像素值，以得到第一目标概率栅格地图，其中，所述第一目标像素值为所述第一区域中包含的像素点的像素值； 根据所述第一目标概率栅格地图中每个像素点的像素值，从所述第一目标概率栅格地图中找出被所述第二区域包围住的第三区域，其中，所述第三区域为所述原始概率栅格地图中被标记为未知区域的区域； 对于每个被所述第二区域包围住的第三区域，根据该第三区域中包含的像素点计算该第三区域中像素点的第二目标数量； 若所述第二目标数量小于第二预设阈值，确定所述第三区域是所述第二区域未被识别的内部区域，则将该第三区域中的像素点的像素值修改为第二目标像素值，以得到第二目标概率栅格地图，其中，所述第二目标像素值为所述第二区域中包含的像素点的像素值。

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