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龙图腾网获悉中油奥博(成都)科技有限公司申请的专利基于智能AUV的海底节点地震数据采集系统布放与回收方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115016005B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210797492.6，技术领域涉及：G01V1/38；该发明授权基于智能AUV的海底节点地震数据采集系统布放与回收方法是由余刚;苟量;张少华;刘海波;徐朝红;岳长青;於国平;马敬滨;王熙明;安树杰设计研发完成，并于2022-07-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于智能AUV的海底节点地震数据采集系统布放与回收方法在说明书摘要公布了：本发明属于海洋地球物理勘探技术领域，具体涉及一种基于智能AUV的海底节点地震数据采集系统布放与回收方法。一种基于智能AUV的海底节点地震数据采集系统，包括海底节点地震仪器布放回收船，AUV，n个海底节点地震仪器，n≥2；AUV包括AUV内腔，AUV外壳，AUV内腔中设有传送带、平衡控制器、智能潜行控制器，AUV外壳顶部设有水声应答器，外壳前部设有温盐深传感器，AUV外壳底部设有紧邻传送带的下口处；海底节点地震仪器包括至少一个数据采集组，n个海底节点地震仪器放置于所述传送带上；海底节点地震仪器布放回收船底部设有水声定位系统，水声定位系统用于与水声应答器配合，进而为AUV提供实时定位信号，增大了海底节点地震仪器的布放回收数量及范围。

本发明授权基于智能AUV的海底节点地震数据采集系统布放与回收方法在权利要求书中公布了：1.一种基于智能AUV的海底节点地震数据采集系统布放与回收方法，其特征在于，包括基于智能AUV的海底节点地震数据采集系统，基于智能AUV的海底节点地震数据采集系统包括海底节点地震仪器布放回收船（1），大型智能深水AUV（2），n个海底节点地震仪器（3），n≥2，安装在海底节点地震仪器布放回收船（1）底部或海上定位小船（5）底部的长基线（LBL）或短基线（SBL）或超短基线（USBL）水声定位系统（6），水声定位系统（6）包括设于海底节点地震仪器布放回收船（1）底部的第一水声定位系统和设于定位小船（5）底部的第二水声定位系统； 大型深水AUV（2）包括AUV内舱，AUV外壳，所述AUV内舱首端和尾端分别安装有浮力平衡装置（4），AUV内舱中设有传送带（12）、智能潜行控制器（8），所述智能潜行控制器（8）位于AUV头部，所述AUV外壳顶部设有水声应答器（7），所述AUV外壳前部设有温盐深传感器（16），所述智能潜行控制器（8）与所述水声应答器（7）、温盐深传感器（16）、浮力平衡装置（4）和传送带（12）分别连接，所述AUV中部外壳底部设有AUV下出口，所述AUV下出口紧邻两端的传送带（12）； 所述海底节点地震仪器（3）包括至少一个四分量海底节点地震数据采集站，所述n个海底节点地震仪器（3）放置于所述传送带（12）上； 所述AUV内舱首端和尾端分别安装有浮力平衡装置（4），浮力平衡装置（4）为圆柱形可自动伸缩空腔腔体，AUV（2）的平衡与浮力控制系统（14）根据需要向圆柱形可自动伸缩空腔腔体注入空气或海水，以实时控制和调节AUV（2）在水下作业时的平衡和浮力； 所述AUV外壳尾部还设有上下相对的平衡尾翼（13），所述AUV外壳尾端设有尾端电驱动螺旋桨（11），所述AUV外壳首端两侧各设有一台首端转向用电驱动螺旋桨（15），所述平衡尾翼（13）、尾端电驱动螺旋桨（11）、首端转向用电驱动螺旋桨（15）、浮力平衡装置（4）和平衡与浮力控制系统（14）均与所述智能潜行控制器（8）相连接； 所述基于智能AUV的海底节点地震数据采集系统的布放与回收方法，包括以下步骤： S1：海底节点地震仪器布放回收船（1）根据施工作业计划携带海底节点地震仪器（3）和大型AUV（2）航行到海底地震数据采集工区； S2：在AUV的智能潜行控制器（8）中输入预设的n个海底节点地震仪器（3）的布放点坐标数据； S3：将n个海底节点地震仪器（3）放置于AUV内腔的传送带（12）上，海底节点地震仪器布放回收船（1）携带AUV（2）至作业区海面并将AUV（2）投放至海里，AUV（2）自动向海底潜行； S4：AUV（2）自动向海底潜行的过程中，AUV外壳前部设有温盐深传感器（16）实时测量并记录海水中的温度、含盐饱和度和水深数据，并将温盐深数据传送给AUV（2）的智能潜行控制器（8）； S5：所述第一水声定位系统下方的水声信号发生器与所述第二水声定位系统下方的水声信号发生器分别向AUV（2）的AUV外壳顶部设有水声应答器（7）发送第一水声定位信号和第二水声定位信号，所述水声应答器（7）将接收到的第一水声定位信号和第二水声定位信号发送给AUV（2）的智能潜行控制器（8）； S6：所述智能潜行控制器（8）根据温盐深传感器（16）实时测量并记录海水中的温度、含盐饱和度和水深数据，计算不同水深处的海水压力和水声信号在不同温盐深海水中的传播速度； S7：所述智能潜行控制器（8）根据第一水声定位信号和第二水声定位信号并结合步骤S6中计算出的水声信号在不同温盐深海水中的传播速度，对AUV（2）进行实时精准定位； S8：智能潜行控制器（8）根据预先设置的海底节点地震仪器（3）的具体布放坐标对AUV（2）的航行轨迹进行实时智能导航，此时智能潜行控制器（8）根据第一水声定位信号和第二水声定位信号的实时定位结果、AUV（2）所处位置的水深、压力、温度、洋流方向与流速、以及AUV（2）的实时智能导航数据计算产生智能驱动控制信号，并将该智能驱动控制信号发送至平衡尾翼（13）、尾端电驱动螺旋桨（11）和首端转向用电驱动螺旋桨（15），控制AUV（2）向预先设置的海底节点地震仪器（3）的具体布放坐标位置潜行； S9：AUV（2）根据预设的布放点坐标数据、实时水声定位信号和实时计算出来的最佳智能轨迹依次潜行至预设的海底节点地震仪器（3）的布放点坐标位置处，将n个海底节点地震仪器（3）依次放置于预设的布放点位置； S10：每当AUV（2）投放布设一个海底节点地震仪器（3）后，智能潜行控制器（8）立即控制AUV（2）内舱首端或尾端分别安装的浮力平衡装置（4），向投放了海底节点地震仪器（3）那端的圆柱形可自动伸缩空腔腔体内注入海水，补偿其投放海底节点地震仪器（3）后的重量减轻，并保持AUV（2）前后端配重平衡； S11：当AUV（2）布设完其所携带的海底节点地震仪器（3）后，智能潜行控制器（8）立即控制AUV内舱首端和尾端的浮力平衡装置（4）向其圆柱形可自动伸缩空腔腔体内注入空气，减轻AUV（2）的重量并使其产生向上的浮力，以便AUV（2）在从海底返回海面上的海底节点地震仪器布放回收船1时减少电力消耗； S12：随后AUV（2）根据第一水声定位信号和第二水声定位信号对AUV（2）和海面的海底节点地震仪器布放回收船（1）进行实时定位，智能潜行控制器（8）根据实时智能导航数据产生智能驱动控制信号，并将该智能驱动控制信号发送至平衡尾翼（13）、尾端电驱动螺旋桨（11）和首端转向用电驱动螺旋桨（15），控制AUV（2）自动返回海底节点地震仪器布放回收船（1）进行回收； S13：此作业区海底人工地震数据采集结束后，海底节点地震仪器布放回收船（1）携带AUV（2）返回到作业区海面并将AUV（2）投放至海里，AUV（2）根据第一实时水声定位信号和第二实时水声定位信号、预设的海底节点地震仪器（3）布放点坐标数据，自主潜行到海底节点地震仪器（3）的布放点位置并逐一搜寻、打捞并回收布放在海底的海底节点地震仪器（3）。

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