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龙图腾网获悉浙江大学申请的专利一种防淤陷清淤机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115748859B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210868720.4，技术领域涉及：E02F3/88；该发明授权一种防淤陷清淤机器人是由曹衍龙;王明瑞;王立忠;高洋洋;马孝林;黄芳;王振;王浩丞;王敬设计研发完成，并于2022-07-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种防淤陷清淤机器人在说明书摘要公布了：一种防淤陷清淤机器人，包括：机架，机架上设有迁移机构、清淤机具和控制系统；迁移机构设于于机架之下，清淤机具设置于机架前端；迁移机构实现设备从一处移动到另一处；清淤机具实现淤积土和、或原状土的破碎、聚拢以及从当前区域清除；清淤机具的清淤铰刀与原状土和、或淤积土进行剪切作用；控制系统对迁移机构和清淤机构发送控制指令、并控制其作业；机架左翼架和右翼架上分别设有浮力机构，浮力机构包括外框架和可密闭的腔，腔的体积和清淤铰刀的扫掠体积之比为0.027～0.0507。本发明将整个机器人在水下的最小接地比压控制在合理的范围内，使机器人在进行清淤作业时能悬停在制定区域内，提高防淤陷性能。

本发明授权一种防淤陷清淤机器人在权利要求书中公布了：1.一种防淤陷清淤机器人，其特征在于：包括机架，机架上设有迁移机构、清淤机具和控制系统；迁移机构设于机架之下，清淤机具设置于机架前端； 迁移机构实现设备从一处移动到另一处； 清淤机具实现淤积土和、或原状土的破碎、聚拢以及从当前区域清除；清淤机具的清淤铰刀与原状土和、或淤积土进行剪切作用； 控制系统对迁移机构和清淤机构发送控制指令、并控制其作业； 机架包括载物框架，载物框架包括由条状型材焊接形成的主框架和设置于主框架左右两侧的左翼架和右翼架，左翼架下方设有左侧迁移机构安装部，右翼架下方设有右侧迁移机构安装部，清淤机具安装部在主框架上或者是主框架的一部分；主框架的顶部和左翼架的最左侧有条状的连接件，主框架的顶部和右翼架的最右侧有一根长条的连接件； 左翼架和右翼架上分别设有浮力机构，浮力机构包括外框架和可密闭的腔，腔的体积和清淤铰刀的扫掠体积之比为0.027~0.0507； 浮力机构的具体结构为：外框架为箱体，可密闭的腔包括柔性囊的腔和箱体的内腔，柔性囊在箱体内，柔性囊以外的箱体内腔称为辅助腔，箱体内设置隔板，隔板和箱体底板或顶板共同作用、对柔性囊进行限位；外框架上设有与机架相连的连接部； 柔性囊里可以定量的充水或充气，辅助腔内充满空气，以提供机器人在水下作业的浮力；柔性囊有充放水口，充放水可以共用一个口，也可以是两个口，从而实现柔性囊的充放水，来调节装备在水下的浮力，间接调节机器人与海底或水底泥面的接地比压；隔板和箱体对柔性囊起到固定和防护作用，延长柔性囊的使用寿命；囊内可充放水和充放气，使囊内水和气共存，通过调节水量来改变机器人的自重，进而改变机器人的浮力。

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