买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉无锡博奥玛雅医学科技有限公司;成都玛雅光年科技有限公司申请的专利一种基于毫米波雷达的跌倒检测方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115343684B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210968731.X，技术领域涉及：G01S7/41；该发明授权一种基于毫米波雷达的跌倒检测方法及系统是由师改梅;曾成;李东设计研发完成，并于2022-08-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于毫米波雷达的跌倒检测方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于毫米波雷达的跌倒检测方法及系统，所述检测方法包括：S1，获取毫米波雷达检测到的三维点云数据；S2，将所述三维点云数据转化为每个目标的位置、速度数据，并带入到卡尔曼循环预测实现对下一时刻的预测，根据当前时刻目标的位置和上一时刻目标的预测位置进行匹配，得到当前时刻每个目标的ID；S3，根据所述目标的ID、位置和速度信息进行跌倒检测判断。本申请通过卡尔曼滤波器来预测某一时刻的目标的状态，通过设定目标的三维方向上的速度阈值来进一步确认低速摔倒的真实动作。

本发明授权一种基于毫米波雷达的跌倒检测方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于毫米波雷达的跌倒检测方法，其特征在于，所述检测方法包括： S1，获取毫米波雷达检测到的三维点云数据； S2，将所述三维点云数据转化为每个目标的位置、速度数据，并带入到卡尔曼循环预测实现对下一时刻的预测，根据当前时刻目标的位置和上一时刻目标的预测位置进行匹配，得到当前时刻每个目标的ID； S3，根据所述目标的ID、位置和速度信息进行跌倒检测判断；S3具体为：S31，根据步骤S2中的方法获取第k时刻第i个目标的x、y、z坐标xk[i],yk[i],zk[i],和速度vxk[i],vyk[i],vzk[i]； S32，计算第k时刻xy方向的速度 S33，当第i个目标的高度，即z坐标，低于设定第一高度阈值th1时，则说明高度发生了下降，进入步骤S34； S34，高度下降次数fall_count[i]累计值加1； S35，用FALL[i]表示第i个目标的高度下降状态，FALL[i]均初始化为0，当高度下降状态FALL[i]＝0，且高度下降次数fall_count[i]累计值加1时，将高度下降状态FALL[i]置1，此刻为发生高度下降的时刻m，记录下m-1刻的x,y坐标，称为高度下降前的水平位置，记为xm-1[i],ym-1[i]，否则直接进入S36； S36，计算后面每个时刻该目标的x,y坐标位置和高度下降前的水平位置的差异最大值dxyk[i]； S37，当FALL[i]＝1时，当第k时刻的z方向下降速度足够大且xy方向的速度变化足够大时，即vzk[i]＜th2vxyk[i]＞th3时，表示发生了快速跌倒，则FALL[i]＝2，其中，th2为第二高度阈值，th3为第三高度阈值；否则当第k时刻的z方向下降速度一般大且xy方向的速度变化一般大时，即vzk[i]＜th4vxyk[i]＞th5时，表示发生了缓慢跌倒，FALL[i]＝3，否则，i＝i+1，返回S33，继续对第i+1个目标进行判断，其中，th4为第四高度阈值，th5为第五高度阈值； S38，当跌倒的帧数大于th6时，进入S39，th6为摔倒帧数的阈值，否则i＝i+1，返回S31； S39，当FALL[i]＝2时，判断为跌倒，否则，进入S310； S310，当FALL[i]＝3且dxyk[i]th7时，判断为跌倒，否则，i＝i+1，返回S31；其中，th7为快速坐下阈值。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人无锡博奥玛雅医学科技有限公司;成都玛雅光年科技有限公司，其通讯地址为：214101 江苏省无锡市锡山经济技术开发区春雷路16号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。