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龙图腾网获悉北京水狸智能建筑科技有限公司申请的专利塔吊轨迹规划方法、电子设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115344048B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211026708.5，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权塔吊轨迹规划方法、电子设备及存储介质是由白亮设计研发完成，并于2022-08-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本塔吊轨迹规划方法、电子设备及存储介质在说明书摘要公布了：本发明涉及路径规划技术领域，具体涉及塔吊轨迹规划方法、电子设备及存储介质，该方法包括获取目标塔吊在当前点的位置以及第一运动参数，当前点为目标塔吊上一次在栅格地图中进行路径规划的终点，栅格地图为待规划区域的地图，第一运动参数包括速度以及预设机构的档位信息；基于第一运动参数以及预设机构的变档信息，从当前点开始在栅格地图中进行路径规划，确定预设数量的栅格之间的当前可选路径；基于栅格地图中的障碍物信息对当前可选路径进行筛选，确定当前目标路径；基于当前目标路径的终点进行路径规划，确定目标塔吊从目标起点到目标终点之间的目标路径。该方法得到的各个路径点包括位置信息以及速度信息，使得目标路径符合动力学约束。

本发明授权塔吊轨迹规划方法、电子设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种塔吊轨迹规划方法，其特征在于，包括： 获取目标塔吊在当前点的位置以及第一运动参数，所述当前点为所述目标塔吊上一次在栅格地图中进行路径规划的终点，所述栅格地图为待规划区域的地图，所述第一运动参数包括速度以及预设机构的档位信息； 基于所述第一运动参数以及所述预设机构的变档信息，从所述当前点开始在所述栅格地图中进行路径规划，确定预设数量的栅格之间的当前可选路径，所述变档信息表示档位信息的变化量； 基于所述栅格地图中的障碍物信息对所述当前可选路径进行筛选，确定当前目标路径； 基于所述当前目标路径的终点进行路径规划，确定所述目标塔吊从目标起点到目标终点之间的目标路径； 其中，所述基于所述第一运动参数以及所述预设机构的变档信息，从所述当前点开始在所述栅格地图中进行路径规划，确定预设数量的栅格之间的当前可选路径，包括： 获取所述预设机构的档位变化组合，所述档位变化组合为变幅变档、旋转变档以及起升变档； 基于所述档位变化组合对所述预设机构的档位信息进行调整，确定所述预设机构的当前可选档位信息； 从所述当前点开始，基于所述当前可选档位信息以及所述速度在所述栅格地图中进行路径规划，确定预设数量的栅格之间的当前可选路径。

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