买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉深度创新科技(深圳)有限公司申请的专利一种三维重建方法、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115546396B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211064067.2，技术领域涉及：G06T17/00；该发明授权一种三维重建方法、设备及介质是由王嘉鑫;李杰;朱宪伟;蒋进;罗全设计研发完成，并于2022-09-01向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种三维重建方法、设备及介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种三维重建方法、设备及介质，其方法包括：通过标定指针与棋盘格标定板计算关节机器人的末端法兰与3D相机的位置关系；将待扫描物体放置于关节机器人的末端法兰处，根据位置关系控制待扫描物体变换位姿；扫描每个位姿下的待扫描物体，得到待扫描物体在每个位姿下的点云；将每个位姿下的点云拼接得到待扫描物体的重建三维模型。本发明可以使待扫描物体能全范围各个细节都能处于3D相机的视野范围、景深范围内，能精确、细节全面地还原待扫描物体表面的纹理信息，具有高适用性、高实用性和高效率性。

本发明授权一种三维重建方法、设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种三维重建方法，其特征在于，用于三维重建系统，所述三维重建系统包括3D相机、关节机器人、标定指针和棋盘格标定板；所述3D相机通过龙门架设置于台架上，所述关节机器人用于调整待扫描物体的位姿，所述关节机器人设置于台架底座，所述标定指针设置于所述关节机器人的末端法兰上，所述棋盘格标定板设置于台架底座；所述三维重建方法包括： 通过所述标定指针与所述棋盘格标定板计算所述关节机器人的末端法兰与所述3D相机的位置关系；所述通过所述标定指针与所述棋盘格标定板计算所述关节机器人的末端法兰与所述3D相机的位置关系，包括： 设定标定指针坐标系、关节机器人本体坐标系和3D相机坐标系； 通过3D相机获取所述棋盘格标定板的图像，将所述棋盘格标定板的图像中的角点转化为所述3D相机坐标系中的角点坐标； 获取所述标定指针的末端在所述关节机器人本体坐标系的标定指针坐标； 通过所述3D相机坐标系中的角点坐标和所述关节机器人本体坐标系的标定指针坐标计算所述3D相机坐标系与所述关节机器人本体坐标系之间的转换矩阵； 通过所述标定指针坐标和至少三个所述3D相机坐标系中的角点坐标优化所述转换矩阵，并将优化后的所述转换矩阵作为关节机器人末端法兰与3D相机的位置关系； 将待扫描物体放置于所述关节机器人的末端法兰处，根据所述位置关系控制所述待扫描物体变换位姿； 扫描每个所述位姿下的所述待扫描物体，得到所述待扫描物体在每个所述位姿下的点云； 将每个所述位姿下的点云拼接得到所述待扫描物体的重建三维模型。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人深度创新科技(深圳)有限公司，其通讯地址为：518000 广东省深圳市南山区粤海街道科技南十路6号深圳航天科技创新研究院大厦B501；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。