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龙图腾网获悉桂林航天工业学院申请的专利一种网络化多移动机器人分布式保性能包含控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115857501B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211521087.8，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种网络化多移动机器人分布式保性能包含控制方法是由曹志斌;孙山林;翁扬锦;龙诗科;罗维设计研发完成，并于2022-11-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种网络化多移动机器人分布式保性能包含控制方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种网络化多移动机器人分布式保性能包含控制方法，首先建立遭受不确定环境干扰影响的移动机器人动力学模型，并采用跟踪微分器对多领航者机器人的速度状态进行估计；其次基于多移动机器人动力学模型、结合多领航者机器人的速度状态估计信息，构造多移动机器人分布式包含控制协议；然后设计固定时间干扰观测器对外部扰动进行实时估计与补偿；最后利用性能函数结合误差转换函数对多移动机器人分布式包含控制协议进行性能转换，针对多移动机器人包含控制系统中领航者机器人速度状态无法精确获取和同步误差瞬态值、超调量等动态性能无法得到保障的情况，能够有效控制跟随者机器人被驱动至领航者机器人所形成的凸包内。

本发明授权一种网络化多移动机器人分布式保性能包含控制方法在权利要求书中公布了：1.一种网络化多移动机器人分布式保性能包含控制方法，其特征在于：针对包含M个领航者机器人与N个跟随者机器人的n维空间多移动机器人系统，按如下步骤，实现对n维空间多移动机器人系统中各跟随者机器人的协同控制； 步骤A.建立惯性坐标系下多领航者机器人与多跟随者机器人分别对应的动力学模型，并采用跟踪微分器对多领航者机器人所对应动力学模型中的速度状态进行估计，获得多领航者机器人所对应的速度状态估计信息，然后进入步骤B； 步骤B.根据惯性坐标系下多领航者机器人与多跟随者机器人分别对应的动力学模型，结合多领航者机器人所对应的速度状态估计信息，构造多移动机器人分布式包含控制协议，然后进入步骤C； 步骤C.针对遭受不确定环境干扰影响的跟随者机器人动力学模型，设计固定时间干扰观测器，用于对外部扰动进行实时估计与补偿，然后进入步骤D； 步骤D.利用性能函数，并结合误差转换函数，针对多移动机器人分布式包含控制协议进行性能转换，更新多移动机器人分布式包含控制协议，然后进入步骤E； 步骤E.根据更新后的多移动机器人分布式包含控制协议，结合固定时间干扰观测器的观测信息，设计多移动机器人分布式包含控制器，用于对n维空间多移动机器人系统中的各跟随者机器人实现协同控制。

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