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龙图腾网获悉北京计算机技术及应用研究所申请的专利一种四轴捷联惯性测量装置故障检测及处理方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115950449B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211557275.6，技术领域涉及：G01C25/00；该发明授权一种四轴捷联惯性测量装置故障检测及处理方法是由张育;杨博;魏莹莹;潘帝伯;贾青萍;雷剑设计研发完成，并于2022-12-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种四轴捷联惯性测量装置故障检测及处理方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种四轴捷联惯性测量装置故障检测及处理方法，属于惯性测量领域。本发明在X、Y、Z三轴中某一轴发生故障时对其采取复位处理，并用A轴代替故障轴进行输出，并且不再替换回X、Y、Z轴输出，始终采用A轴替换故障轴输出。在故障轴复位完成后对其进行检测，如果故障轴复位完成后恢复正常则将其作为备份轴，后续某一轴发生故障时采用其进行输出；如果故障轴复位后仍存在故障，则不再使用该轴，此后四轴惯性测量装置始终采用无故障的三个测量轴进行输出。本发明优化四轴惯性测量装置的输出模式，提高了四轴捷联惯性测量装置的工作可靠性，避免了惯性测量装置某一轴故障复位不成功可能带来的风险。

本发明授权一种四轴捷联惯性测量装置故障检测及处理方法在权利要求书中公布了：1.一种四轴捷联惯性测量装置故障检测及处理方法，其特征在于，该方法包括如下步骤： S1、每个采样周期检测X、Y、Z、A四轴光纤陀螺和加速度计是否产生了故障； S2、每个通讯周期对故障轴采取复位处理 在四轴捷联惯性测量装置的每个对外通讯周期对故障标识进行判断，默认采用XYZ三个测量轴对外输出；在对外通讯周期若判断X、Y、Z三轴中某一轴发生故障时，对其进行断电后重新加电的复位处理，并且采用A轴替换故障轴对外通信输出；若A轴发生故障，则对A轴复位，对外通信仍采用XYZ三个测量轴输出不变； S3、故障轴复位完成后对故障轴复位是否成功进行检测 复位结束前对复位是否成功进行检测，若故障轴为X、Y、Z三轴中的某一轴并且复位成功，则将其作为备份轴，同时不再切换回XYZ测量轴输出模式，仍使用A轴替换该轴对外输出，在当前对外输出的三个轴中某一轴再次出现故障时，使用该备份轴对外输出，并对产生故障的测量轴进行复位； 若故障轴为A轴且复位成功，则对外通信仍采用XYZ三个测量轴，A轴仍然作为备份轴，在X、Y、Z三轴中的某一轴故障时使用A轴替换输出并对故障轴复位； 若故障轴复位失败，则不再采用该轴进行输出，四轴捷联惯性测量装置将切换为三轴输出模式，始终采用无故障的三个测量轴进行对外输出，也不再进行故障处理。

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