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龙图腾网获悉达闼科技(北京)有限公司申请的专利基准地图获取方法、装置、设备和存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116086427B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211566897.5，技术领域涉及：G01C21/00；该发明授权基准地图获取方法、装置、设备和存储介质是由包川;谭周燚;张成星;徐振轩设计研发完成，并于2022-12-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本基准地图获取方法、装置、设备和存储介质在说明书摘要公布了：本申请提供一种基准地图获取方法、装置、设备和存储介质，包括：获取针对目标场景中的不同区域生成的多个子地图；根据多个子地图分别对应的地图数据，确定多个子地图分别对应的场景信息量评价指标；根据场景信息量评价指标，从多个子地图中确定出目标子地图作为基准地图，基准地图为多个子地图进行拼接以生成目标场景的地图时的起始子地图。本方案中，通过设置场景信息量评价指标来衡量各个子地图对应的场景信息量，进而，基于场景信息量评价指标可以从多个子地图中筛选出包含场景信息量最多的子地图作为基准地图，在将多个子地图进行拼接时，其他子地图能够较好的与基准地图进行匹配，进而快速的拼接出高质量的地图。

本发明授权基准地图获取方法、装置、设备和存储介质在权利要求书中公布了：1.一种基准地图获取方法，其特征在于，所述方法包括： 获取针对目标场景中的不同区域生成的多个子地图； 根据所述多个子地图分别对应的地图数据，确定所述多个子地图分别对应的场景信息量评价指标； 根据所述场景信息量评价指标，从所述多个子地图中确定出目标子地图作为基准地图，所述基准地图为所述多个子地图进行拼接以生成所述目标场景的地图时的起始子地图； 所述地图数据包括：针对所述目标场景中的不同区域所采集的视觉图像对应的二维特征点、所述二维特征点在所述目标场景中对应的三维空间点、采集所述视觉图像时的移动数据以及对应子地图的尺寸信息，所述视觉图像用于生成子地图； 所述根据所述多个子地图分别对应的地图数据，确定所述多个子地图分别对应的场景信息量评价指标，包括： 根据第一子地图对应的所述二维特征点和第二子地图对应的所述二维特征点，确定所述第一子地图对应的共视特征点数量；所述共视特征点为所述第一子地图和所述第二子地图均包含的二维特征点，所述第一子地图为所述多个子地图中的任一个，所述第二子地图为所述多个子地图中除所述第一子地图外的其他子地图； 根据所述第一子地图对应的共视特征点对应的三维空间点，确定所述第一子地图对应的共视空间点数量； 根据所述第一子地图对应的所述移动数据，确定所述第一子地图对应的移动路径长度； 根据所述第一子地图对应的尺寸信息，确定所述第一子地图对应的面积； 根据所述第一子地图对应的共视特征点数量与共视特征点数量总和的比值，确定所述第一子地图的共视特征点数量分值，所述共视特征点数量总和为所述多个子地图分别对应的共视特征点数量之和； 根据所述第一子地图对应的共视空间点数量与共视空间点数量总和的比值，确定所述第一子地图的共视空间点数量分值，所述共视空间点数量总和为所述多个子地图分别对应的共视空间点数量之和； 根据所述第一子地图对应的移动路径长度与移动路径长度总和的比值，确定所述第一子地图的移动路径长度分值，所述移动路径长度总和为所述多个子地图分别对应的移动路径长度之和； 根据所述第一子地图对应的面积与面积总和的比值，确定所述第一子地图的面积分值，所述面积总和为所述多个子地图分别对应的面积之和； 根据所述第一子地图的共视特征点数量分值、共视空间点数量分值、移动路径长度分值和面积分值，确定所述第一子地图对应的场景信息量评价指标。

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