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龙图腾网获悉华南理工大学申请的专利一种基于改进混合A*算法的车头泊入路径重规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116476811B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310237869.7，技术领域涉及：B60W30/06；该发明授权一种基于改进混合A*算法的车头泊入路径重规划方法是由赵克刚;钟浩龙;梁志豪;石翠铎设计研发完成，并于2023-03-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于改进混合A*算法的车头泊入路径重规划方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于改进混合A*算法的车头泊入路径重规划方法：利用超声波雷达获取车位周围障碍物信息；利用摄像头视觉识别算法获取目标停车位位置信息；利用组合惯导设备获取车辆坐标位置信息；利用相切圆规划方法生成车辆泊出车位的参考路径；利用评价函数选取参考路径中与车辆当前姿态接近的目标点；利用混合A*算法根据起始点和目标点、根据周围障碍物信息搜索得到路径；利用曲率平滑方法得到完整平滑的泊车路径。本发明解决了现有混合A*算法搜索时间长，搜索路径曲率不连续的问题，可以实现实时高效规划泊车路径，提高了混合A*算法搜索路径的适应性，能够在多种重规划环境下保证规划得到平滑的泊车路径。

本发明授权一种基于改进混合A*算法的车头泊入路径重规划方法在权利要求书中公布了：1.一种基于改进混合A*算法的车头泊入路径重规划方法，其特征在于，包括以下步骤： S1、输入车辆起点位置姿态，初始化探索节点列表OpenList和封闭节点列表CloseList，将车辆起点作为初始节点放入OpenList中； S2、根据车位坐标位置获取目标停车位置，利用相切圆规划方法得到车辆从车位内驶出的参考路径，相切圆规划方法的具体步骤如下： S2.1、计算车辆与车位框线相切泊出的圆弧半径R，根据圆弧公式计算车辆倒车驶出停车位的位置，作为下一步圆弧规划的起点； S2.2、重复进行如下步骤： S2.2.1、切换车辆挡位D，利用圆弧公式计算车辆以最小转弯半径r从当前位置行驶至车身姿态与车位平行的位置的圆弧路径； S2.2.2、遍历圆弧路径点判断是否与障碍物发生碰撞，并记录发生碰撞的路径点； S2.2.3、保留圆弧起点到不碰撞的圆弧路径点之间的圆弧路径作为相切圆路径，并将不发生碰撞的圆弧路径点更新为下一步圆弧规划起点； S2.3、直到车辆在圆弧路径终点的车身姿态与车位平行，返回相切圆路径； S3、根据评价函数Ji得到参考路径中与车辆起点位置接近的路径点，作为混合A*算法搜索的目标点Target； S4、利用混合A*算法，并根据周围障碍物位置信息，搜索得到一条无碰撞泊车路径；具体包括如下步骤： S4.1、重复进行如下步骤： S4.1.1、在OpenList中选取代价值Fn最小的节点作为父节点tnode，将tnode放入CloseList中； S4.1.2、判断tnode是否为搜索的目标点Target，若是目标点则输出搜索路径，若不是则进入下一步； S4.1.3、判断是否可利用Reeds-Shepp路径规划得到从当前节点tnode到达目标点Target的路径，若是，则输出混合A*算法搜索路径和RS路径，若不可以则进入下一步； S4.1.4、利用车辆动力学公式，给车辆固定速度，不同的轮胎转角计算得到tnode能到达的下一节点NextNode，并将不发生碰撞的NextNode放入OpenList中； S4.2、直指搜索得到目标节点Target，退出循环； S5、拼接混合A*算法搜索路径和相切圆路径，若搜索路径中包含RS路径，则拼接混合A*算法搜索路径、RS路径和相切圆路径； S6、将拼接路径利用曲率平滑方法得到从车辆起点位置姿态行驶至目标停车位置姿态的一条完整平滑的路径。

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