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龙图腾网获悉北京踏歌智行科技有限公司申请的专利一种提高矿用无人驾驶车辆燃油使用率的车速规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116476862B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310265405.7，技术领域涉及：B60W60/00；该发明授权一种提高矿用无人驾驶车辆燃油使用率的车速规划方法是由梁小龙;胡瑞;马薪丰;周泰;付宁设计研发完成，并于2023-03-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种提高矿用无人驾驶车辆燃油使用率的车速规划方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种提高矿用无人驾驶车辆燃油使用率的车速规划方法，属于无人驾驶矿用车规划控制技术领域。本发明的车速规划方法结合实际作业场景以及车辆实际运行状态及周围环境信息，生成满足车辆运动学的平滑速度轨迹，解决了现有技术中只在车辆本身进行提高经济燃油效率这种方法不稳定的问题，通过实时进行动态调控，实现了更优的矿用卡车经济燃油使用率的提高。

本发明授权一种提高矿用无人驾驶车辆燃油使用率的车速规划方法在权利要求书中公布了：1.一种提高矿用无人驾驶车辆燃油使用率的车速规划方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤1：获取当前作业场景下的道路信息和车辆状态信息； 步骤2：根据步骤1获取的当前作业场景下的道路信息和车辆的状态信息，以及车辆自身的动力特性构建车辆约束条件和车辆加速度约束条件；基于车辆约束条件和车辆加速度约束条件获得最优的期望车速； 构建的车辆约束条件的表达式为： 其中，vi为车辆在第i个路径点的实际车速；vmax为车辆最大车速；vi+1为车辆在第i+1个路径点的实际车速；△s为相邻两个路径点之间的距离；ai为车辆在第i个路径点的加速度；为车辆在第i个路径点的坡度对应加速度；为车辆在第i+1个路径点的车辆输出加速度；为车辆在第i个路径点的车辆输出加速度；ai+1为车辆在第i+1个路径点的车辆加速度；为车辆在第i+1个路径点的坡度对应加速度；为车辆在第i个路径点的车辆输出最小加速度；为车辆在第i个路径点的车辆输出最大加速度；为车辆在第i个路径点的车辆输出最小加速度变化率；ji为车辆在第i个路径点的加速度变化率；为车辆在第i个路径点的车辆输出最大加速度变化率； 构建的车辆加速度约束条件的表达式为： av,minavav,max 其中，av代表车辆自身加速度；av，min代表车辆自身最小加速度；av，max代表自身最大速度；ades，min代表车辆期望加速度最小值；ades，max代表车辆期望加速度最大值； 基于车辆约束条件和车辆加速度约束条件，求解最优的期望车速a0的表达式为： 其中，L为目标函数；w1、w2和w3分别为权重；n为路径点总数，i＝1,2,…,n；Vi ref为车辆在第i个路径点的期望车速； 步骤3：设定规划道路的采样长度； 步骤4：根据步骤2和步骤3所获取的最优的期望车速和规划的道路采样长度，规划矿区无人驾驶车辆的自动驾驶速度曲线； 步骤5：根据生成的自动驾驶速度曲线，以及车辆当前所处的矿区区域获取车辆所需要的车速控制命令；将所述车速控制命令下发给矿区无人驾驶车辆的驾驶系统。

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