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龙图腾网获悉中国计量科学研究院申请的专利一种基于相对导航的高精度惯性动态位姿原位校准方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116182906B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310302987.1，技术领域涉及：G01C25/00；该发明授权一种基于相对导航的高精度惯性动态位姿原位校准方法是由叶文;陈霖周廷;陈红梅;蔡晨光;郭晓冉设计研发完成，并于2023-03-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于相对导航的高精度惯性动态位姿原位校准方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于相对导航的高精度惯性动态位姿原位校准方法，涉及导航技术领域，包括惯性动态位姿参考基准、基于光学的相对导航、原位传递校准方法，惯性动态位姿参考基准包括高精度光学陀螺、加速度计、GNSS，高精度光学陀螺用于提供高精度位置信息，加速度计用于提供速度信息，GNSS用于提供姿态与时间参考信息；基于光学的相对导航包括基于光学的形变测量和子IMU位姿解算，基于光学的相对导航卡尔曼滤波方法用于提供子IMU的位姿信息；本发明利用高精度动态位姿参考系统，并借助基于光学的相对导航和原位传递校准方法，在不拆卸惯性位姿测量系统的情况下实现其零偏、安装误差的高精度校准。

本发明授权一种基于相对导航的高精度惯性动态位姿原位校准方法在权利要求书中公布了：1.一种基于相对导航的高精度惯性动态位姿原位校准方法，其特征在于，包括惯性动态位姿参考基准、基于光学的相对导航、原位传递校准方法，所述惯性动态位姿参考基准包括高精度光学陀螺、加速度计、GNSS，所述高精度光学陀螺用于提供高精度位置信息，所述加速度计用于提供速度信息，所述GNSS用于提供姿态与时间参考信息；所述基于光学的相对导航包括基于光学的形变测量和子IMU位姿解算，所述基于光学的相对导航卡尔曼滤波方法用于提供子IMU的位姿信息；所述原位传递校准方法包括可观测度调整误差校正因子算法、基于可观测度的自适应反馈校正方法； 所述可观测度调整误差校正因子算法包括以下步骤： S1、建立系统状态方程和量测方程； S2、建立位置量测信息修正方程； S3、对姿态量测信息进行修正； 所述位置量测信息修正方程为： ； 式中，分别为主系统的纬度、经度、高度信息；分别为子系统传递对准前的纬度、经度、高度信息，为地球子午圈半径，为卯酉圈主曲率半径； ； 式中，r为惯性位姿参考系统、MEMS惯性位姿测量系统之间的柔性杆臂；r0为主系统和子系统之间的初始固定杆臂；Δr为柔性变形带来的主系统和子系统之间时变的杆臂误差。

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