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龙图腾网获悉东风越野车有限公司申请的专利一种无人驾驶汽车制动力响应一致性监控方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116461476B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310340311.1，技术领域涉及：B60T8/172；该发明授权一种无人驾驶汽车制动力响应一致性监控方法及装置是由刘清;张伟超;曹宇;刘丹;周淑窈设计研发完成，并于2023-03-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种无人驾驶汽车制动力响应一致性监控方法及装置在说明书摘要公布了：本发明提供了一种无人驾驶汽车制动力响应一致性监控方法及装置，通过获取行车制动系统的制动响应特性实时计算各目标制动减速度对应目标响应时间，通过该目标响应时间确定前面各时刻目标制动力对后面各时刻的实际制动力存在的影响，以确定实际理论制动力和实际制动力的偏差，通过获取偏差的最大值以及累计平均值的方式，避免了单次制动力偏差太大干扰或误差影响，可极大提高对行车制动系统响应制动力监控的准确性和实时性，提高了车辆无人驾驶工况下的安全性。

本发明授权一种无人驾驶汽车制动力响应一致性监控方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种无人驾驶汽车制动力响应一致性监控方法，其特征在于，包括： 根据各时刻的目标制动减速度确定对应的目标制动力，并确定行车制动系统响应所述目标制动力所需要的目标响应时间； 根据所述目标响应时间，确定任一时刻对实际理论制动力有影响的预选目标制动力，根据所述预选目标制动力确定任一时刻的实际理论制动力； 确定各时刻的实际制动力与所述实际理论制动力的至少一种差异评价值，若所有的差异评价值均在对应的正常临界阈值内，则判断行车制动系统的工作状态正常； 所述并确定行车制动系统响应所述目标制动力所需要的目标响应时间，具体包括： 确定车辆的目标制动力由零阶跃至预设实际制动力所需要的响应时间，并根据最小二乘法获取行车制动系统的响应时间与制动力的线性关系； 根据行车制动系统的响应时间与制动力的线性关系，确定响应单位制动力所需要的单位响应时间； 根据所述单位响应时间和预先确定的安全系数确定行车制动系统响应任一时刻的目标制动力所需要的目标响应时间； 所述根据所述目标响应时间，确定任一时刻对实际理论制动力有影响的预选目标制动力，具体包括： 获取行车制动系统在第一时刻响应对应目标制动力所需要的第一目标响应时间； 确定目标制动减速度的更新周期； 若所述第一时刻与所述更新周期的乘积与所述第一目标响应时间相加后，小于第二时刻与所述更新周期的乘积，则判断第一时刻的目标制动力对所述第二时刻的实际理论制动力有影响，将所述第一时刻的目标制动力作为预选目标制动力；其中，所述第一时刻不大于所述第二时刻； 若所述第一时刻与所述更新周期的乘积与所述第一目标响应时间相加后，不小于第二时刻与所述更新周期的乘积，则判断第一时刻的目标制动力对所述第二时刻的实际理论制动力无影响。

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