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龙图腾网获悉武汉科技大学申请的专利基于激光点云强度信息转换视图的回环检测方法及设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116559821B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310407591.3，技术领域涉及：G01S7/48；该发明授权基于激光点云强度信息转换视图的回环检测方法及设备是由许仁波;陈跃龙;刘焕钊;蒋林;郭宇飞设计研发完成，并于2023-04-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于激光点云强度信息转换视图的回环检测方法及设备在说明书摘要公布了：本发明提供了一种基于激光点云强度信息转换视图的回环检测方法及设备。所述方法包括：步骤1至步骤5。本发明提升了机器人回环检测准确性和鲁棒性，使检测过程具有更高的稳定性和旋转不变性，增强了建图效果。

本发明授权基于激光点云强度信息转换视图的回环检测方法及设备在权利要求书中公布了：1.一种基于激光点云强度信息转换视图的回环检测方法，其特征在于，包括：步骤1：主控机控制机器人平台在室内外运动，激光雷达扫描到不同物体时，根据物体的材料属性不同而返回不同的强度信息，激光雷达传感器实时采集含有强度信息的三维点云并传输至主控机，当主控机接收一帧三维的点云P时，采用LOAM中异常点去除机制，去除点云P中可能被遮挡的点，以及与激光束平行的点，然后将其投影到强度图像I上，得到点云强度图像，为保证在投影时环境结构的不变性，根据激光雷达每个点的线束信息与水平角信息对应强度图像I中的行数与列数； 步骤2：主控机对点云强度图像提取ORB特征，通过候选特征点的灰度值提取FAST角点特征，再采用具有旋转不变性的BRIEF描述子对检测到的特征点进行描述，得到ORB特征描述符； 步骤3：主控机基于ORB-SLAM提出的可视化词汇表，利用DBoW将ORB描述符转换为词袋向量，用这个向量表示当前帧点云，每来一帧新的点云都通过向量表示，该向量用于DBoW构建数据库，当新的一帧三维点云被转换成向量时，求解新向量与前向量之间的相似度，判断两帧点云是否发生回环，再利用DBoW数据库查询回环候选帧；其中，相似度计算公式为： 其中，N为FAST角点特征中随机选择的点对的数量，、分别表示为新向量与前向量，当与的相似度大于设定的阈值λ时，则认为与对应的两帧点云发生回环； 步骤4：主控机将DBoW数据库查询到的回环候选帧与当前帧进行ORB描述符匹配，确保两帧有足够多的相同特征，以排除DBoW查询到的候选回环帧与当前帧之间的错误检测；将当前帧P1中的所有描述符的角得分进行降序排序，具有最大的角得分表示为pi其中pi∈P1；对于当前帧P1中的每个描述符都能在候选回环帧q中找到与当前帧P1的最佳匹配； 步骤5：主控机通过PnP算法找到两帧之间匹配的特征点对应的三维点，将三维点与二维像素点用来构建PnP问题，使用随机抽样一致RANSAC来删选错误匹配，经过随机抽样一致RANSAC删选之后的正确匹配数量大于设定的阈值时，则确定DBoW查询出来候选帧是一个正确的回环，以此验证DBoW查询出的回环帧与当前帧之间的匹配精度。

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