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龙图腾网获悉浙江理工大学申请的专利一种基于绳驱动软体机械手的名优茶采摘装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116671342B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310501511.0，技术领域涉及：A01D46/30；该发明授权一种基于绳驱动软体机械手的名优茶采摘装置是由刘林敏;赵新雨;倪文浩;贾江鸣;陈建能设计研发完成，并于2023-05-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于绳驱动软体机械手的名优茶采摘装置在说明书摘要公布了：本发明涉及一种农业机械，目的是提供一种基于绳驱动软体机械手的名优茶采摘装置，该装置能通过模仿人工采摘方式，实现对名优茶的快速精确采摘，以提高名优茶机械化采摘质量、减小对茶树生长的影响。技术方案是：一种基于绳驱动软体机械手的名优茶采摘装置，其特征在于：该装置包括连接采摘装置机械臂且装有安装板的连接架、固定在安装板上且电机轴上装有主动齿轮的驱动电机、定位在安装板上且与主动齿轮啮合的从动齿轮、固定在从动齿轮上的两个软体机械手指、固定在电机轴上且通过绳索驱动软体机械手的绳索固定件、固定在安装板上以采集茶叶的风机负压装置以及设置在风机负压装置吸风口的释放结构。

本发明授权一种基于绳驱动软体机械手的名优茶采摘装置在权利要求书中公布了：1.一种基于绳驱动软体机械手的名优茶采摘装置，其特征在于：该装置包括连接采摘装置机械臂且装有安装板（2）的连接架（1）、固定在安装板上且电机轴上装有主动齿轮（4）的驱动电机（9）、定位在安装板上且与主动齿轮啮合的从动齿轮（3）、固定在从动齿轮上的两个软体机械手指（5）、固定在电机轴上且通过绳索（6）驱动软体机械手指的绳索固定件、固定在安装板上以采集茶叶的风机负压装置（8）以及设置在风机负压装置吸风口的释放结构； 所述两个软体机械手指结构相同，每个软体机械手指包括通过片状的柔性件依次连接并且分别开设有两个绳孔的近指节（5-1）、中指节（5-2）、远指节（5-3）；两根绳索的一端均固定于远指节，另一端相互平行地依次穿越过中指节、近指节以及手指安装块（5-6）上的绳孔后再延伸至电机轴上的绳索固定件（10）上进行固定，以在工作时实现两个软体机械手指的相向运动； 所述风机负压装置包括风机和风机连接板（7），风机为无刷电机驱动的大功率风机；所述释放结构包括位于风机进风口边缘的弧形突出（12），该弧形突出位于所述软体机械手指的转动轨迹上以使所述软体机械手指运动受阻变形后减小对茶叶嫩芽的夹持力。

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