北京京深深向科技有限公司贾春辉获国家专利权
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龙图腾网获悉北京京深深向科技有限公司申请的专利车辆横摆角速度确定方法、装置及电子设备、存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116552546B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310673569.3，技术领域涉及：B60W40/10；该发明授权车辆横摆角速度确定方法、装置及电子设备、存储介质是由贾春辉;张东好;丁峰;田山;沈鹏设计研发完成，并于2023-06-08向国家知识产权局提交的专利申请。
本车辆横摆角速度确定方法、装置及电子设备、存储介质在说明书摘要公布了：本申请公开了一种车辆横摆角速度确定方法、装置及电子设备、存储介质，方法应用于商用车，所述方法包括：获取IMU惯性测量单元中车辆的第一横摆角速度；通过采样获取车辆参数，并计算出车辆的第二横摆角速度；根据所述第一横摆角速度以及所述第二横摆角速度，确定基于车辆动力学的目标采样参数；根据所述基于车辆动力学的目标采样参数，建立车辆的横摆角速度与前轮转角的映射关系；根据所述映射关系，得到车辆的当前横摆角速度。通过本申请实现对横摆角速度的在线辨识以及计算，可适用于载重易发生变化的商用车使用场景。
本发明授权车辆横摆角速度确定方法、装置及电子设备、存储介质在权利要求书中公布了：1.一种车辆横摆角速度确定方法，应用于商用车，其中，所述方法包括： 获取IMU惯性测量单元中车辆的第一横摆角速度； 通过采样获取车辆参数，并计算出车辆的第二横摆角速度； 根据所述第一横摆角速度以及所述第二横摆角速度，确定基于车辆动力学的目标采样参数； 根据所述第一横摆角速度以及所述第二横摆角速度，确定基于车辆动力学的目标采样参数包括：对于实际采集的所述第一横摆角速度和通过计算得到的所述第二横摆角速度，通过计算两者的差值，求解出差值最小值时对应的等效轴距的最优值以及动力学等效系数的最优值，确定出基于车辆动力学的目标采样参数； 根据所述基于车辆动力学的目标采样参数，建立车辆的横摆角速度与前轮转角的映射关系； 根据所述映射关系，得到车辆的当前横摆角速度。
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