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龙图腾网获悉袁烽;上海一造科技有限公司申请的专利放线组件的控制方法、设备和可读存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116673953B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310687153.7，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权放线组件的控制方法、设备和可读存储介质是由袁烽;郭志贤;王晨阳;周轶凡设计研发完成，并于2023-06-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本放线组件的控制方法、设备和可读存储介质在说明书摘要公布了：本申请公开了一种放线组件的控制方法、设备和可读存储介质，该方法包括：根据所述放线组件的位姿信息，确定所述第二坐标系相对于测量坐标系的第二齐次变换矩阵；基于所述第二齐次变换矩阵，确定所述基坐标系相对于所述测量坐标系的基齐次变换矩阵；根据所述基齐次变换矩阵与所述位姿信息求解起始点坐标对应的移动路径；根据所述基齐次变换矩阵与移动后的所述位姿信息求解终止点坐标对应的放线路径。解决了相关技术中由于基坐标标定以及路径规划计算过程繁琐，导致机器人连续执行不同任务时计算量大，数据复用性低的技术问题，实现了优化基坐标标定以及放线路径规划的步骤，提高数据复用性的技术效果。

本发明授权放线组件的控制方法、设备和可读存储介质在权利要求书中公布了：1.一种放线组件的控制方法，其特征在于，用于控制放线组件，所述放线组件包括放线头、A3轴、A4轴以及A5轴，所述A3轴和A4轴之间的关节对应基坐标系，所述A4轴和A5轴之间的关节对应第一坐标系，以及所述放线头的发射点对应第二坐标系，所述放线组件的控制方法包括： 根据所述放线组件的位姿信息，确定所述第二坐标系相对于测量坐标系的第二齐次变换矩阵； 基于所述第二齐次变换矩阵，确定所述基坐标系相对于所述测量坐标系的基齐次变换矩阵； 根据所述基齐次变换矩阵与所述位姿信息求解起始点坐标对应的移动路径； 根据所述基齐次变换矩阵与移动后的所述位姿信息求解终止点坐标对应的放线路径； 所述根据所述放线组件的位姿信息，确定所述第二坐标系相对于测量坐标系的第二齐次变换矩阵的步骤包括： 根据所述位姿信息确定所述放线头的第一坐标，以及所述A5轴相对于初始位姿的关节角度值，所述初始位姿为放线组件在建立坐标系时的姿态； 控制所述A5轴按照所述关节角度值匹配的旋转方案旋转并复位，获取第二坐标以及第三坐标； 根据所述第一坐标、所述第二坐标以及所述第三坐标确定所述第二齐次变换矩阵。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人袁烽;上海一造科技有限公司，其通讯地址为：200082 上海市杨浦区四平路2500号22楼J35室；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。