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龙图腾网获悉上海交通大学申请的专利基于胸鳍升潜结构的仿生机器鱼水下对接方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116534227B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310697297.0，技术领域涉及：B63G8/42；该发明授权基于胸鳍升潜结构的仿生机器鱼水下对接方法是由乔磊;谭桐;于林;张睿逸;王旭阳设计研发完成，并于2023-06-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于胸鳍升潜结构的仿生机器鱼水下对接方法在说明书摘要公布了：一种基于胸鳍升潜结构的仿生机器鱼水下对接方法，通过胸鳍上、下摆动过程中分别产生的垂直于胸鳍面的阻力差，控制仿生机器鱼的垂直上升或下降，在对接时控制仿生机器鱼垂直上升至水下航行器的底部并进一步产生预紧力，使得仿生机器鱼的真空吸盘与水下航行器底部充分接触后，将真空吸盘内水排出实现水下对接；在脱离时，向真空吸盘内注水消除内外压力差并控制仿生机器鱼垂直下降，实现仿生机器鱼与水下航行器的脱离。本发明控制简单、能耗小、适配性强。

本发明授权基于胸鳍升潜结构的仿生机器鱼水下对接方法在权利要求书中公布了：1.一种基于胸鳍升潜结构的仿生机器鱼水下对接方法，其特征在于，通过胸鳍上、下摆动过程中分别产生的垂直于胸鳍面的阻力差，控制仿生机器鱼的垂直上升或下降，在对接时控制仿生机器鱼垂直上升至水下航行器的底部并进一步产生预紧力，使得仿生机器鱼的真空吸盘与水下航行器底部充分接触后，将真空吸盘内水排出实现水下对接；在脱离时，向真空吸盘内注水消除内外压力差并控制仿生机器鱼垂直下降，实现仿生机器鱼与水下航行器的脱离； 所述的垂直于胸鳍面的阻力差是指：当胸鳍上摆动，即上冲程和下摆动，即下冲程的速度不同时，上、下冲程中产生的垂直于胸鳍面不同大小的力分解后得到垂直方向和水平方向的力，水平方向力相互抵消，由垂直方向力充当升潜力，当下冲程的速度大于上冲程时，胸鳍在一个周期的合力为上浮力，实现垂直上升；当下冲程速度小于上冲程时，胸鳍在一个周期内的合力为下降力，实现垂直下降； 所述的仿生机器鱼上设有：用于提供吸力的吸附装置和用于提供垂直升潜力的胸鳍升潜装置，其中：吸附装置和胸鳍升潜结构呈上下分布，两者配合可实现仿生机器鱼的吸附脱离； 所述的胸鳍升潜装置包括：设置于仿生机器鱼内的胸鳍舵机支架以及固定设置于其上的一对胸鳍舵机，其中：胸鳍舵机通过对应的胸鳍连接件分别与左胸鳍、右胸鳍相连； 所述的胸鳍舵机在一个周期内运动规律满足： 当下降时，胸鳍舵机角； 当上升时，胸鳍舵机角， 其中：为胸鳍摆动的最大幅值，为胸鳍较快的摆动角速度，为胸鳍较慢的摆动角速度，为一个摆动周期内胸鳍上冲程的时间，为一个摆动周期内胸鳍下冲程的时间，为胸鳍一个摆动周期的时间。

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