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龙图腾网获悉武汉大学;湖北珞珈实验室申请的专利一种PID软强化学习航天器姿态控制方法及计算机可读介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116767515B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310707633.5，技术领域涉及：B64G1/24；该发明授权一种PID软强化学习航天器姿态控制方法及计算机可读介质是由黄頔;朱泽昆;左玉弟;王志富;曾国强;高玉东;李志军设计研发完成，并于2023-06-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种PID软强化学习航天器姿态控制方法及计算机可读介质在说明书摘要公布了：本发明提出了一种PID软强化学习航天器姿态控制方法及计算机可读介质。本发明构建改进的SAC算法网络，通过改进的SAC算法网络生成当前时刻航天器的控制动作，将当前时刻航天器姿态的状态数据、当前时刻航天器的控制动作通过龙格库塔数值分析方法计算，得到下一时刻航天器姿态的状态数据；通过改进的奖励函数模型计算得到当前时刻的奖励值；目标网络根据当前时刻航天器姿态的状态数据、当前时刻航天器的控制动作、下一时刻航天器姿态的状态数据以及当前时刻的奖励值，分别更新策略网络、价值网络。本发明缩短SAC算法的学习时间，即使在参数发生变化的情况下，算法依然能够保持较好的控制性能，在实际应用中，航天器可以在较短时间内实现姿态稳定。

本发明授权一种PID软强化学习航天器姿态控制方法及计算机可读介质在权利要求书中公布了：1.一种PID软强化学习航天器姿态控制方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤1：构建改进的SAC算法网络，获取当前时刻航天器姿态的状态数据，将当前时刻航天器姿态的状态数据输入至改进的SAC算法网络，通过改进的SAC算法网络生成当前时刻航天器的控制动作，将当前时刻航天器姿态的状态数据、当前时刻航天器的控制动作通过龙格库塔数值分析方法计算，得到下一时刻航天器姿态的状态数据； 步骤2：获取当前时刻航天器姿态的状态数据、当前时刻航天器的控制动作，通过改进的奖励函数模型计算得到当前时刻的奖励值； 步骤3：目标网络根据当前时刻航天器姿态的状态数据、当前时刻航天器的控制动作、下一时刻航天器姿态的状态数据以及当前时刻的奖励值，分别更新策略网络、价值网络； 步骤2所述获取当前时刻航天器姿态的状态数据是根据上一时刻的航天器姿态的状态数据根据龙格库塔法计算获取； 步骤2所述通过改进的奖励函数模型计算得到当前时刻的奖励值，具体如下： 其中，Ka表示动作系数，a表示控制动作，||·||2表示2-范数，qe,new表示当前时刻的误差四元数向量，θa表示角度阈值，qe表示上一时刻的误差四元数，IF表示若满足条件，ELIF若满足另外条件，ELSE除前述条件之外。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人武汉大学;湖北珞珈实验室，其通讯地址为：430072 湖北省武汉市武昌区八一路299号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。