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龙图腾网获悉西安交通大学申请的专利一种气动驱动的四足爬行机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116605330B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310729631.6，技术领域涉及：B62D57/032；该发明授权一种气动驱动的四足爬行机器人是由胡桥;张豪;孙良杰;苏文斌;祖斯羽;陈龙;冯旭辉;姜川设计研发完成，并于2023-06-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种气动驱动的四足爬行机器人在说明书摘要公布了：本发明公开了一种气动驱动的四足爬行机器人，包括躯干组件，躯干组件的前端连接头部组件，后端连接尾部组件，头部组件和尾部组件的两侧分别连接腿部组件；腿部组件包括大腿灌封单元，大腿灌封单元的一端与头部组件或尾部组件的一侧连接，另一端通过大小腿连接件连接小腿灌封单元的一端；小腿灌封单元和大腿灌封单元通过内部气室供气膨胀驱动腿部抬起和迈步动作。本发明提高了传统四足爬行机器人运动速率，为后续研究人员对四足爬行机器人的推进机理和身体形态提供研究经验，一方面降低了传统电驱动两栖机器人维护成本。

本发明授权一种气动驱动的四足爬行机器人在权利要求书中公布了：1.一种气动驱动的四足爬行机器人，其特征在于，包括躯干组件（2），躯干组件（2）的前端连接头部组件（3），后端连接尾部组件（4），头部组件（3）和尾部组件（4）的两侧分别连接腿部组件（1）；腿部组件（1）包括大腿灌封单元（14），大腿灌封单元（14）的一端与头部组件（3）或尾部组件（4）的一侧连接，另一端通过大小腿连接件（15）连接小腿灌封单元（13）的一端；小腿灌封单元（13）和大腿灌封单元（14）通过内部气室供气膨胀驱动腿部抬起和迈步动作，小腿灌封单元（13）和大腿灌封单元（14）中分别设置有两个气室，通过向一侧气室通入高压气体可实现腿部组件（1）的弯曲，大腿灌封单元（14）上设置有大腿单元下端气室进气口（18）和大腿单元上端气室进气口（19）；小腿灌封单元（13）上设置有小腿单元前端气室进气口（16）和小腿单元后端气室进气口（17）；大腿单元下端气室进气口（18）和小腿单元后端气室进气口（17），以及大腿单元上端气室进气口（19）和小腿单元前端气室进气口（16）之间分别通过气室进气口连接气管（20）连接； 躯干组件（2）包括八个躯干气室（21），八个躯干气室（21）交叉放置，每个躯干气室（21）内部含有一个躯干气室内腔（28），每个躯干气室内腔（28）分别连接对应的气压进气口。

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