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龙图腾网获悉中国人民解放军国防科技大学申请的专利一种支持机器人决策重用的行为树建模方法、装置及设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116872201B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310847545.5，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种支持机器人决策重用的行为树建模方法、装置及设备是由杨硕;张琪;鞠儒生;刘晓阳;石超;王鹏设计研发完成，并于2023-07-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种支持机器人决策重用的行为树建模方法、装置及设备在说明书摘要公布了：本申请涉及一种支持机器人决策重用的行为树建模方法、装置及设备。所述方法包括：构建机器人软件的决策库，根据先验知识从决策库中选择五种主流的决策模式；决策模式包括审慎式决策、反应式决策、混合式决策、在线概率式决策以及离线概率式决策；根据感知行为、效应行为以及规划行为的行为抽象以及行为间交互关系从决策模式中提取出三种通用的行为交互模式，利用行为交互模式选取行为树中的序列控制节点、两个动作节点以序列子树结构作为行为交互模式的基本模型框架进行建模，得到支持机器人决策重用的行为树。采用本方法能够提高机器人决策重用率。

本发明授权一种支持机器人决策重用的行为树建模方法、装置及设备在权利要求书中公布了：1.一种支持机器人决策重用的行为树建模方法，其特征在于，所述方法包括： 构建机器人软件的决策库，根据先验知识从所述决策库中选择五种主流的决策模式；所述决策模式包括审慎式决策、反应式决策、混合式决策、在线概率式决策以及离线概率式决策； 根据感知行为、效应行为以及规划行为的行为抽象以及行为间交互关系从所述决策模式中提取出三种通用的行为交互模式，利用所述行为交互模式选取行为树中的序列控制节点、两个动作节点以序列子树结构作为所述行为交互模式的基本模型框架进行建模，得到支持机器人决策重用的行为树模型； 所述三种通用的行为交互模式包括感知-效应行为交互模式、感知-规划行为交互模式和规划-效应行为交互模式； 利用所述行为交互模式选取行为树中的序列控制节点、两个动作节点以序列子树结构作为所述行为交互模式的基本模型框架进行建模，得到支持机器人决策重用的行为树模型，包括： 利用所述感知-规划行为交互模式选取行为树中的序列控制节点和两个动作节点，以序列子树结构作为所述感知-规划行为交互模式的基本模型框架，将所述序列子树结构中的左右子节点分别实现为感知动作节点和规划动作节点； 在感知动作节点中提供与机器人传感器交互接口，允许定制化的传感器驱动程序作为节点内部程序，在规划动作节点内部嵌入经典规划算法POPF，作为所述序列子树结构中的通用规划算法，得到感知-规划行为交互模式的可重用行为树模型； 利用所述感知-效应行为交互模式选取行为树中的序列控制节点和两个动作节点，以序列子树结构作为所述感知-效应行为交互模式的基本模型框架，将所述序列子树结构中的左右子节点分别实现为感知动作节点和效应动作节点； 在感知动作节点中提供与机器人传感器交互接口，允许定制化的传感器驱动程序作为节点内部程序，在效应动作节点提供与机器人效应器交互接口，允许定制化的效应器驱动程序作为节点内部程序，得到感知-效应行为交互模式的可重用行为树模型； 利用所述规划-效应行为交互模式选取行为树中的序列控制节点和两个动作节点，以序列子树结构作为所述规划-效应行为交互模式的基本模型框架,将所述序列子树结构中的左右子节点分别实现为规划动作节点和效应动作节点,改造所述序列控制节点的控制逻辑，添加循环控制条件，将所述序列控制节点的内部控制逻辑由单次序列控制变为循环序列控制； 在所述规划动作节点内部嵌入经典规划算法POPF作为所述序列子树结构中的通用规划算法，在效应动作节点中提供与机器人效应器交互接口，允许定制化的效应器驱动程序作为节点内部程序，得到规划-效应行为交互模式的可重用行为树模型。

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