北京罗森博特科技有限公司朱罡获国家专利权
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龙图腾网获悉北京罗森博特科技有限公司申请的专利一种切削机器人的控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116763448B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310912519.6，技术领域涉及：A61B34/30；该发明授权一种切削机器人的控制方法是由朱罡;李绪航;孙向民设计研发完成，并于2023-07-24向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种切削机器人的控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种切削机器人的控制方法，涉及手术设备控制方法领域，包括：控制单元根据角度指令进行计算，得到手术刀移动的目标坐标值；根据目标坐标值对手术刀控制移动，手术刀的当前坐标值实时反馈给控制单元；控制控制单元根据当前坐标值，判断舵机机构是否进入阻尼状态；直至实时位置信息与目标坐标值相同，舵机机构进入锁死状态；该控制方法接收到医生指令后，控制单元可以根据手术刀的当前坐标值和目标坐标值的位置关系，对手术刀的舵机机构进行控制，并且对舵机机构进行阻尼作用，保证手术刀的移动精度和切割效果，解决医生难以控制切削平面的问题，弥补医生在手术经验的短板。
本发明授权一种切削机器人的控制方法在权利要求书中公布了：1.一种切削机器人，其可以执行的一种方法，其特征在于，包括： 控制单元根据角度指令进行计算，得到手术刀移动的目标坐标值； 根据所述目标坐标值对所述手术刀控制移动，所述手术刀的当前坐标值实时反馈给所述控制单元； 所述控制控制单元根据所述当前坐标值，判断舵机机构是否进入阻尼状态； 直至所述实时位置信息与所述目标坐标值相同，所述舵机机构进入锁死状态； 根据所述当前坐标值和所述目标坐标值得到移动距离值，根据所述移动距离值与预设值的数值大小，判断所述舵机机构是否进入所述阻尼状态，当所述移动距离值大于所述预设值时，所述舵机机构处于零阻模式，当所述移动距离值小于所述预设值时，所述舵机机构在所述手术刀移动过程中受到阻力开始慢慢增大，当所述手术刀到达所述目标坐标值后，极限值为所述手术刀进行平面切割时移动的距离，根据所述移动距离值与所述极限值的数值大小，判断所述舵机机构受到的阻尼值是否增加，当所述手术刀移动距离小于所述极限值时，根据所述移动距离的长度相对应增加阻力。
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