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龙图腾网获悉杭州正大医疗器械有限公司申请的专利一种四自由度髋关节被动运动康复装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116869779B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310946851.4，技术领域涉及：A61H1/02；该发明授权一种四自由度髋关节被动运动康复装置是由严红成设计研发完成，并于2023-07-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种四自由度髋关节被动运动康复装置在说明书摘要公布了：本发明提供一种四自由度髋关节被动运动康复装置，包括机体、运动模拟组件和控制组件，运动模拟组件包括Z轴电动推杆、Y轴电动推杆、X轴电动推杆、万向连接器和腿固定部件，Z轴电动推杆的固定端连接机体顶部，Z轴电动推杆的伸缩端与Y轴电动推杆的固定端固定连接，Y轴电动推杆的伸缩端与X轴电动推杆的固定端固定连接，X轴电动推杆的伸缩端通过万向连接器连接腿固定部件；腿固定部件包括腿固定支架、旋转电机、齿轮件、齿条件和腿绑带件。本发明提高对于人体髋关节运动的模拟程度，较好的模拟人体正常的髋关节运动姿态，从而改善术后患者的髋关节被动运动康复效果。

本发明授权一种四自由度髋关节被动运动康复装置在权利要求书中公布了：1.一种四自由度髋关节被动运动康复装置，其特征在于：该四自由度髋关节被动运动康复装置包括机体（1）、运动模拟组件和控制组件，所述运动模拟组件设于机体（1）顶部，运动模拟组件包括Z轴电动推杆（2）、Y轴电动推杆（3）、X轴电动推杆（4）、万向连接器（5）和腿固定部件（6），Z轴电动推杆（2）的固定端连接机体（1）顶部，Z轴电动推杆（2）的伸缩端与Y轴电动推杆（3）的固定端固定连接，Y轴电动推杆（3）的伸缩端与X轴电动推杆（4）的固定端固定连接，X轴电动推杆（4）的伸缩端通过万向连接器（5）连接腿固定部件（6）；腿固定部件（6）包括腿固定支架、旋转电机（603）、齿轮件（604）、齿条件（605）和腿绑带件（606），腿固定支架与万向连接器（5）连接且能够相对于X轴电动推杆（4）进行旋转运动，旋转电机（603）与腿固定支架固定连接，旋转电机（603）的输出端连接齿轮件（604），齿轮件（604）与齿条件（605）啮合连接，齿条件（605）与腿固定支架滑动配合，腿绑带件（606）与齿条件（605）固定连接；控制组件分别与Z轴电动推杆（2）、Y轴电动推杆（3）、X轴电动推杆（4）和旋转电机（603）电性连接； 所述万向连接器（5）和所述腿固定部件（6）之间还设有陀螺仪姿态传感器（7），陀螺仪姿态传感器（7）的顶部与万向连接器（5）固定连接，陀螺仪姿态传感器（7）的底部与腿固定支架固定连接，陀螺仪姿态传感器（7）与控制组件电性连接； 所述万向连接器（5）包括球基座（501）、旋转球（502）和锁紧件（503）；所述球基座（501）内部设有用于容置旋转球（502）的内腔，内腔侧部开口且与球基座（501）外部连通，球基座（501）与连接腿固定部件（6）顶部固定连接；所述旋转球（502）嵌设于内腔内且能够相对于内腔的腔壁旋转，旋转球（502）与X轴电动推杆（4）的伸缩端固定连接，内腔侧部开口的口径大于X轴电动推杆（4）的伸缩端直径；所述锁紧件（503）与所述球基座（501）邻近内腔侧部开口的部位螺纹连接。

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