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龙图腾网获悉北理华创(佛山)新能源汽车科技有限公司申请的专利一种协同换挡方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117006244B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310991240.1，技术领域涉及：F16H61/04；该发明授权一种协同换挡方法及系统是由易江;林程;董爱道;刘慧敏设计研发完成，并于2023-08-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种协同换挡方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种协同换挡方法及系统，属于机械控制技术领域，方法包括：向换挡执行机构施加初始占空比，进行换挡操作；检测接合套内的花键齿端面和接合齿圈齿端面是否相对；判断是否换挡成功；结合换挡执行机构的结构强度、换挡受到的阻力和换挡执行机构的强度极限，更新换挡执行机构的初始占空比，得到更新后的占空比，并计算向主驱电机施加的周期震荡扭矩；以更新后的占空比和周期震荡扭矩重新进行换挡操作；判断换挡操作的执行总时长是否大于预设时长；增大换挡执行机构的执行频率，执行换挡操作，以降低换挡操作的执行总时长；判断换挡操作是否成功；将更新后的占空比重置为初始占空比，停止施加周期震荡扭矩；结束换挡。

本发明授权一种协同换挡方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种协同换挡方法，应用于协同换挡系统，其特征在于，包括： S101：向换挡执行机构施加初始占空比，进行换挡操作，其中，所述初始占空比为所述换挡执行机构执行换挡操作的时间占比； S102：检测接合套内的花键齿端面和接合齿圈齿端面是否相对，在所述接合套内的花键齿端面和所述接合齿圈齿端面相对的情况下，进入S104，否则，进入S103； S103：判断是否换挡成功，在换挡成功的情况下，进入S110，否则，返回S101； S104：结合所述换挡执行机构的结构强度、换挡受到的阻力和所述换挡执行机构的强度极限，更新所述换挡执行机构的初始占空比，得到更新后的占空比，并计算向主驱电机施加的周期震荡扭矩； S105：以所述更新后的占空比和所述周期震荡扭矩重新进行换挡操作； S106：判断换挡操作的执行总时长是否大于预设时长，在所述换挡操作的执行总时长大于所述预设时长的情况下，进入S107，否则，进入S108； S107：增大所述换挡执行机构的执行频率，执行所述换挡操作，以降低所述换挡操作的执行总时长； S108：判断所述换挡操作是否成功，在所述换挡操作成功的情况下，进入S109，否则，返回S104； S109：将所述更新后的占空比重置为所述初始占空比，停止施加所述周期震荡扭矩； S110：结束换挡。

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