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龙图腾网获悉北斗天地股份有限公司申请的专利一种融合定位方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117031517B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311011089.7，技术领域涉及：G01S19/45；该发明授权一种融合定位方法是由刘亚;王静宜;李志华;王永建;刘东晓;李立瑶;杨昆设计研发完成，并于2023-08-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种融合定位方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种融合定位方法，基于GNSS模块定位结果的三维位置向量、多普勒速度测量结果向量、位置变化值向量，基于气压计的差分气压值结果和基于加速度计的行人相对位置向量，将三维位置向量、多普勒速度测量结果向量、位置变化值向量、差分气压值结果、行人相对位置向量采用Kalman滤波在云端服务器进行融合，从而获得高精度的定位信息，形成统一的数据处理方式，能够实时提供人员精确的位置信息。总之，本发明具有算法先进、稳定性高、精度高等优点。

本发明授权一种融合定位方法在权利要求书中公布了：1.一种融合定位方法，其特征在于，包括以下步骤： 将人员定位终端中GNSS模块输出的定位结果、加速度计的三轴方向加速度值和气压计输出的气压数据上传至云端服务器； 提取GNSS模块输出定位结果中的位置信息，对位置信息进行质量控制，输出三维位置向量； 提取GNSS模块输出定位结果中的速度信息，对速度信息进行多普勒测速推算，输出多普勒速度测量结果向量； 提取GNSS模块输出定位结果中的载波相位观测值，对载波相位观测值进行时间差相对定位，输出位置变化值向量； 采用差分气压测量高程技术对所述气压计输出的数据进行处理，输出差分气压值结果； 对加速度计的三轴方向加速度值采用行人航位推算算法，推算行人的位置信息，输出行人相对位置向量； 将所述三维位置向量、多普勒速度测量结果向量、位置变化值向量、差分气压值结果、行人相对位置向量采用Kalman滤波进行融合； 采用Kalman滤波进行融合的具体步骤为： 建立Kalman滤波的状态方程与过程方程： ； 上式中，为Kalman滤波后k历元的状态向量，为k历元的状态转移矩阵，为k历元的观测向量，为k历元的观测值系数矩阵，为k历元的过程噪声向量，为k历元的观测噪声向量； 、主要包含如下参数： =[enu ]； =[ ]； 其中，e、n、u分别为k历元的东、北、天方向位置，，，分别为东、北、天方向速度； 观测值系数矩阵具体为： ； 其中，I=[0,0,1]，E为单位矩阵，为历元时间间隔； 采用Kalman滤波估计对应的待估参数，过程如下： ； ； 其中，式中为伪距与载波相位观测值，为k历元的观测值系数矩阵，为时间节点的状态向量，为预测的状态向量，为当前k时间节点的状态向量，为增益矩阵， ； 其中，为状态误差阵，为滤波的状态转移矩阵。

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